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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340099.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质是由胡旺;雍文亮;周增碧;王良设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。

本发明授权综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种综合角度确定方法，其特征在于，所述综合角度确定方法包括：获取待控制车辆信息，所述待控制车辆信息包括待控制车辆的目标轨迹、待控制车辆的车速信息、待控制车辆的当前轨迹、待控制车辆的横向功能信号、待控制车辆的当前方向盘转速、待控制车辆的当前方向盘角度、待控制车辆的稳定性系数、待控制车辆的传动比及待控制车辆的轴距；根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离；根据所述横向功能信号，确定待控制车辆的目标航向角；根据所述当前轨迹，确定当前轨迹的轨迹曲率；根据所述轨迹曲率及预设轨迹曲率-预瞄时间对应关系，确定预瞄时间；根据所述预瞄时间及所述车速信息，确定基础预瞄距离；若所述基础预瞄距离在所述预设预瞄距离区间范围内，将所述基础预瞄距离确定为远点预瞄距离，所述预设预瞄距离区间范围包括预设预瞄距离上限阈值和预设预瞄距离下限阈值；若所述基础预瞄距离在所述预设预瞄距离区间范围外，比较所述基础预瞄距离与所述预设预瞄距离上限阈值及预设预瞄距离下限阈值之间的差值，得到比较结果；根据比较结果，得到与所述基础预瞄距离差值较小的预设预瞄距离上限阈值或预设预瞄距离下限阈值，将与所述基础预瞄距离差值较小的预设预瞄距离上限阈值或预设预瞄距离下限阈值确定为远点预瞄距离，所述远点预瞄距离大于所述近点预瞄距离且在所述预设预瞄距离区间范围内；根据所述近点预瞄距离、所述远点预瞄距离、所述目标航向角、所述目标轨迹、所述当前轨迹、所述稳定性系数及所述车速信息，确定综合曲率；根据所述综合曲率、所述车速信息、所述当前方向盘转速、所述稳定性系数、所述传动比及所述轴距，确定待控制车辆的综合角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。