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龙图腾网恭喜南京工大数控科技有限公司申请的专利一种齿轮齿廓倒角加工三维位置机器视觉提取系统和提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211437897.5，技术领域涉及：G06T1/00；该发明授权一种齿轮齿廓倒角加工三维位置机器视觉提取系统和提取方法是由洪荣晶;李帅康;印振坤;胡敏;孙宇设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种齿轮齿廓倒角加工三维位置机器视觉提取系统和提取方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种齿轮齿廓倒角加工三维位置机器视觉提取系统和提取方法，其特征在于，包括该系统通过移动固定基线距离的单目相机形成双目视觉成像系统；该方法首先调整单目相机，使其在左位置和右位置均能拍摄到完整清晰的齿轮图像，然后标定双目视觉系统，得到左右位置相机内参和外参，对拍摄得到的齿轮左、右图像进行立体校正、预处理和边缘提取，求取齿轮齿廓中心，获取左、右齿廓亚像素边缘，并进行立体匹配，获取左相机坐标系下齿轮齿廓倒角加工三维位置xc,yc,zc；本发明大大提高了齿轮倒角加工自动化和智能化程度，可实现相机标定、图像预处理、图像处理、视觉定位一体化功能，投入成本低，工程应用价值高。

本发明授权一种齿轮齿廓倒角加工三维位置机器视觉提取系统和提取方法在权利要求书中公布了：1.一种齿轮齿廓倒角加工三维位置机器视觉提取方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：首先通过C++程序控制相机支架（1）上的气动滑轨（6）上下移动，从而带动单目相机上下移动，直到满足合适的成像视野；并控制相机支架（1）上方的电动导轨滑台（2）到达左位置，然后控制电动导轨滑台（2）向左精确移动固定基线距离到达右位置，保证相机在左位置和右位置均能拍摄到完整的齿轮图像；调节相机焦距和光圈，通过软件控制相机增益，保证相机在视野内能够清晰成像；S2：使用棋盘格标定板，进行标定，通过标定获得左右位置相机内参矩阵cameraMatrixL、cameraMatrixR，左右位置相机畸变矩阵distCoefL、distCoefR，右位置相机相对于左位置相机的旋转矩阵R和平移矩阵T参数；S3：使用光源控制器（4）调节背光源（3）至合适亮度，分别拍摄齿轮左、右图像；基于步骤2得到的标定参数，对齿轮左、右图像进行立体校正，实现对齿轮左、右图像的重新映射，保证其匹配点所在极线共线；S4：对立体校正后的齿轮左、右图像进行图像预处理，包括图像降噪、图像增强、阈值分割；S5：对预处理后的齿轮左、右图像进行边缘提取，基于连通域分析法消除齿轮轴孔边缘，得到不包含轴孔边缘的齿廓边缘图像，并使用重心法求取齿轮齿廓中心；计算每个齿廓边缘点到齿轮齿廓中心的距离，生成距离值直方图，对距离设置阈值，根据不同的阈值范围将齿廓边缘划分为齿顶边缘、渐开线边缘和齿根过渡边缘；S6：针对左、右齿廓分类得到的不同边缘进行亚像素定位；对齿顶边缘使用拟合法进行亚像素定位；对渐开线边缘使用插值法进行亚像素定位；对齿根过渡边缘使用矩方法进行亚像素定位；由此获取左、右齿廓亚像素边缘；S7：对提取出来的左、右齿廓亚像素边缘进行立体匹配，获取左相机坐标系下齿轮齿廓倒角加工三维位置xc,yc,zc。

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