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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种面向语义完整度的主动探索和实时建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211428185.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向语义完整度的主动探索和实时建图方法是由谢俊琨;谢玉婷;李磊鑫;刘坤华设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向语义完整度的主动探索和实时建图方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向语义完整度的主动探索和实时建图方法，涉及主动同步定位与建图的技术领域，利用前端里程计为机器人提供实时的位姿情况，后端接收不同时刻前端里程计提供的位姿情况，对位姿情况进行优化，并结合语义提取，输出三维语义点云，得到全局语义地图和机器人当前位姿情况，然后对全局语义地图进行二维投影，形成二维语义地图组；最后，基于机器人当前位姿情况和二维语义地图组，采用主动探索策略，完成指定步长的探索，得到当前场景下面向语义完整度探索的最优路径以及构建的语义地图。本发明提出的方法具有优秀的主动探索性能，能够面向语义相关指标进行高效且准确的主动语义建图工作，通过语义信息指导实时建图探索。

本发明授权一种面向语义完整度的主动探索和实时建图方法在权利要求书中公布了：1.一种面向语义完整度的主动探索和实时建图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.机器人对环境进行实时观察；S2.利用前端里程计为机器人提供实时的位姿情况，后端接收不同时刻前端里程计提供的位姿情况，对位姿情况进行优化，并结合语义提取，输出三维语义点云，得到全局语义地图和机器人当前位姿情况；S3.对全局语义地图进行二维投影，形成二维语义地图组；S4.基于机器人当前位姿情况和二维语义地图组，采用主动探索策略，完成指定步长的探索，得到当前场景下面向语义完整度探索的最优路径以及构建的语义地图；步骤S4中，所述的主动探索策略的过程包括：S41.设机器人当前探索次数为Scurr、指定的探索次数为Supdate、最大探索次数为Smax，初始化当前探索次数Scurr为0；S42.将当前二维语义地图组结果Mcurr和当前位姿情况Pcurr输入至全局目标生成网络Nglobal，通过全局目标生成网络输出全局目标Gglobal；S43.利用快速行进法计算机器人当前位置到全局目标位置的最优全局路径Trajbest；S44.机器人沿Trajbest前进一个单位，更新当前位姿Pcurr；S45.获取机器人在当前位姿Pcurr下的观测语义信息Ocurr，基于Ocurr使用语义SLAM方法更新当前地图Mcurr；S46.重复执行步骤S44～S45Supdate次，并记录当前探索次数Scurr的值；S47.判断当前探索次数Scurr的值是否达到最大探索次数Smax，若是，采用Nglobal更新全局目标Gglobal，并返回S42；否则，结束探索，得到机器人实际探索最优路径Lbest，将当前维护建图结果Mcurr的第2到16通道的二维地图作为语义建图结果Msem，将语义建图结果Msem与语义地图真值Mgt相同的部分作为语义完整度SI。

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