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龙图腾网恭喜齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211461732.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位方法及系统是由谢波;刘丽霞;杨笑天;崔存莉;杜伟;李彬设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位方法及系统，所述方法包括：对于待定位的无人机被动接收发射信号无人机发射的信号；其中，当圆形编队中的每架无人机均具有固定编号时，所述圆形编队中位于圆心的无人机及圆周上的任意两架无人机作为发射信号无人机，其余位置无人机被动接收信号；基于接收的信号及预先构建的被动接收信号无人机定位模型，获得接收信号无人机的位置；其中，所述被动接收信号无人机定位模型具体为：分别以圆心处无人机到选择的另外两架无人机的连线为弦作第一辅助圆和第二辅助圆；基于定长定角隐圆原理，分别构建第一辅助圆和第二辅助圆的标准化方程，并通过方程联立，得到被动接收信号无人机定位模型。

本发明授权一种无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位方法，其特征在于，其应用于若干无人机形成的圆形编队，所述圆形编队由中心无人机及均匀分布于圆周的无人机组成，所述方法包括：对于待定位的无人机被动接收发射信号无人机发射的信号；其中，当圆形编队中的每架无人机均具有固定编号时，所述发射信号无人机需满足如下约束：所述圆形编队中位于圆心的无人机及圆周上的任意两架无人机作为发射信号无人机，其余位置无人机被动接收信号；基于接收的信号及预先构建的被动接收信号无人机定位模型，获得接收信号无人机的位置；其中，所述被动接收信号无人机定位模型具体为：分别以圆心处无人机到选择的另外两架无人机的连线为弦作第一辅助圆和第二辅助圆；基于定长定角隐圆原理，分别构建第一辅助圆和第二辅助圆的标准化方程，并通过方程联立，得到被动接收信号无人机定位模型；其中，所述被动接收信号无人机定位模型，具体表示如下： 其中，R为无人机圆形编队的半径；为第一辅助圆所对应的弦所对的圆周角；为第二辅助圆所对应的弦所对的圆周角；为第一辅助圆所对应的弦与轴正方向所形成夹角；为第二辅助圆所对应的弦与轴正方向所形成夹角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250353 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。