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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;北京电子工程总体研究所申请的专利一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115673720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481407.1，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备是由王长瑞;卢仪;李霏;田威;曹志宏;马国财;卢虓宇;刘江设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备，属于航天装备螺钉拧紧技术领域。包括：获取机器人的当前位置、当前姿态信息；基于当前位置、当前姿态信息计算得到关于机器人的当前各关节转角、当前位姿矩阵、以及当前关节刚度性能指标；设置机器人绕加工轴旋转的预定角度；机器人旋转后，获取机器人新的位置、姿态信息；计算得到关于机器人的新的各关节转角、新的位姿矩阵、以及新的关节刚度性能指标；判断新的位姿矩阵、新的关节刚度性能指标是否符合评判标准。本发明中在机器人末端布置力传感器、扭矩传感器，实现工艺参数实时采集与在线感知；采用螺钉姿态调整力控方法，确定机器人自动拧紧过程工艺参数的最佳目标区域。

本发明授权一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种航天装备螺钉姿态调整力控方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取机器人的当前位置、当前姿态信息；基于当前位置、当前姿态信息计算得到关于机器人的当前各关节转角、当前位姿矩阵、以及当前关节刚度性能指标；S2，设置机器人绕加工轴旋转的预定角度；机器人旋转后，获取机器人新的位置、姿态信息；基于新的位置、姿态信息，计算得到关于机器人的新的各关节转角、新的位姿矩阵、以及新的关节刚度性能指标；S3，判断新的位姿矩阵、新的关节刚度性能指标是否符合评判标准，若否，则重复S2；若是，则记录该新的关节刚度性能指标，且执行以下步骤：S4，获取压力信号以及扭矩信号，并将其转换成对应的拧紧压力及拧紧扭矩；S5，将S3中记录的新的关节刚度性能指标、以及S4中的拧紧压力及拧紧扭矩计入集合P；S6，判断预定角度是否满足预定数值，若否，依次重复步骤S2、S3、S4、S5；若是，则执行以下步骤：S7，基于集合P，计算出最优加工姿态、拧紧压力以及拧紧扭矩参数；S71，对集合P编码生成当前初代种群；定义当前初代种群为父代种群；S72，对父代种群进行快速非支配排序，根据其Pareto等级作为适应度值，使用遗传算法基本算子生成第一代子代种群；S73，将父代种群与第一代子代种群合并，生成预种群；S74，根据目标函数和，计算种群中每个姿态下末端振动响应幅值和位姿误差； ；其中，为机器人各关节的转角；为采集得到的力矩；为拧紧圈数；分别为末端执行器螺钉批头中心点位置姿态与待加工目标点的误差；为末端传感器采集到的实际力矩与目标力矩之间的误差；为实际拧紧圈数和目标拧紧圈数之间的误差；分别为各变量的约束上下限；a、b、c分别为误差计算中各变量的权重；S75，对每个姿态下末端振动响应幅值和位姿误差进行快速非支配排序和拥挤度计算；S76，根据个体的Pareto等级和拥挤度选取较优解组成新的父代种群，使用选择、交叉、变异三个遗传算法基本算子生成新一代子代种群；S77，重复步骤S73、S74、S75、S76直至种群迭代次数达到预设值n，得到最终最优加工姿态、拧紧压力、以及拧紧扭矩参数。

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