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龙图腾网恭喜美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司申请的专利机器人的控制方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211487994.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、装置、存储介质和电子设备是由鞠笑竹;任沛;车正平;徐志远;奉飞飞;唐剑设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请提出了一种机器人的控制方法、装置、存储介质和电子设备。该机器人包括目标关节，该目标关节用于带动第一对象动作，该控制方法包括：获取机器人的递推预测模型、目标关节的第一运动参数和第一对象的第二运动参数；根据第一运动参数对递推预测模型进行更新；在目标约束条件下，根据更新后的递推预测模型、第二运动参数和第一对象的目标运动参数确定第一控制指令，第一控制指令为对第一对象的控制指令；根据第一控制指令和第一运动参数控制目标关节动作。

本发明授权机器人的控制方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括目标关节，所述目标关节用于带动第一对象动作，所述控制方法包括：获取所述机器人的递推预测模型、所述目标关节的第一运动参数和所述第一对象的第二运动参数；根据所述第一运动参数对所述递推预测模型进行更新；在目标约束条件下，根据更新后的所述递推预测模型、所述第二运动参数和所述第一对象的目标运动参数确定第一控制指令，所述第一控制指令为对所述第一对象的控制指令；根据所述第一控制指令和所述第一运动参数控制所述目标关节动作；所述根据更新后的所述递推预测模型、所述第二运动参数和所述第一对象的目标运动参数确定第一控制指令，具体包括：根据更新后的所述递推预测模型确定二次型优化算法的目标函数；以所述第二运动参数和所述目标运动参数作为输入，在所述目标约束条件下对所述目标函数求解，确定所述第一控制指令；所述机器人用于对人类口腔进行采样，在根据更新后的所述递推预测模型、所述第二运动参数和所述第一对象的目标运动参数确定第一控制指令之前，所述控制方法还包括：获取人类口腔的深度坐标和所述第一对象的基本参数；根据所述深度坐标和所述基本参数构建所述目标约束条件。

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