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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种避撞和降损轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211507178.6，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种避撞和降损轨迹规划方法是由李玉芳;赵少安;甘婷婷;张可涵设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种避撞和降损轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种避撞和降损轨迹规划方法，包括基于传感器获取和预测自车周围车辆运动信息，从而计算出避撞临界距离，基于纵向避撞临界距离和横向避撞临界距离，构建轨迹规划可行域，构建的轨迹规划可行域，可为轨迹规划提供尺寸约束。基于五次多项式和不同的横向加速度，可生成多段避撞轨迹，即生成避撞轨迹簇。建立碰撞受损度代价函数K，代价函数K由碰撞速度系数Kv、碰撞角度系数换道稳定度系数KS组成。采用多目标优化法，在尺寸约束和动力学约束下，求解出最小碰撞受损度代价函数K对应的横向加速度ayref，从而确定出碰撞受损度最小的避撞轨迹。

本发明授权一种避撞和降损轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种避撞和降损轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤1：基于传感器获取自车及周围车辆运动信息；所述自车及周围车辆运动信息为，各车位置信息Xi、Yi,根据位置信息计算得到周围车与自车的相对角度信息θij、各车速度信息各车加速度信息步骤2：基于步骤1获取的周围车辆运动信息，基于纵向避撞临界距离和横向避撞临界距离，构建轨迹规划可行域；所述纵向避撞临界距离计算公式如下： 所述横向避撞临界距离计算公式如下： 式中，为自车纵向车速，为周围车辆纵向车速，Tdelay为制动系统延迟时间，axmax为最大制动减速度，Ssafe为安全车距，μ为路面附着系数，Tsteer为横向避撞时间；步骤3：基于五次多项式轨迹公式，在所述可行域内根据不同的横向加速度生成多段避撞轨迹簇；所述步骤3具体为，五次多项式轨迹公式如下： 式中，xreft为参考纵向位置与时间t的关系函数，yreft为参考横向位置与时间t的关系函数，ye为横向总位移即避撞过程横向总位移，te为总的换道时间；步骤4：建立碰撞受损度代价函数K，采用多目标优化法，求解出最小碰撞受损度代价函数K对应的横向加速度ayref，确定碰撞受损度最小的换道轨迹；所述碰撞受损度代价函数K由碰撞速度系数Kv、碰撞角度系数换道稳定度系数Ks组成。

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