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龙图腾网恭喜广州城市理工学院申请的专利一种移动机器人的全局移动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115712304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211581793.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人的全局移动方法是由谢瑞伦;郭建;曾志豪;杨朋;黄振文;黄颖驹;王再宁;彭文龙;杨凯旋设计研发完成，并于2022-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人的全局移动方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种移动机器人的全局移动方法，在初始节点向目标节点靠近的过程，搜索出代价值最小的节点，进而移动机器人在代价值最小的节点之前移动；移动机器人的移动距离短，移动时间短；同时对于已知的障碍物，对障碍节点以外的节点的代价值进行计算；使移动机器人在移动使避开障碍节点，实现对已知障碍物进行避让；对于新出现的障碍物，在移动机器人向新出现的障碍物靠近的过程中，规划出避障路径，实现对未知障碍物进行避让。

本发明授权一种移动机器人的全局移动方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的全局移动方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、预设地图，在地图中构建全局坐标系，以移动机器人的中点为原点构建机器人坐标系；全局坐标系中的每个坐标点为都为节点；预设初始节点、目标节点和障碍节点，初始节点为移动机器人的起点，目标节点为移动机器人的终点，障碍节点为已知的障碍物所在的位置；预设开启列表和关闭列表，开启列表用于储存移动机器人能到达的节点的数据，关闭列表用于储存初始节点与目标节点之间距离最短的节点的数据；将初始节点和目标节点加入到关闭列表中；S2、构建移动机器人的运动模型，运动模型用于获取移动机器人的移动朝向、机器人坐标系与全局坐标系之间的偏转角；S3、构建移动机器人的速度采样模型，速度采样模型用于获取移动机器人的当前速度；S4、以移动机器人所在的当前节点为中心设置搜索区域，将搜索区域内的节点都加入到开启列表中；S5、计算搜索区域内除障碍节点以外的其余节点的代价值，将搜索区域内除障碍节点以外的代价值最小的节点从开启列表中删除并加入到关闭列表中；代价之最小的节点为在距离目标节点距离最近的节点；然后进行S6；S6、移动机器人移动到搜索区域内代价值最小的节点上；在移动过程中，若发现存在新出现的障碍物会对移动机器人的移动进行阻挡，则进行S7；若不存在新出现的障碍物对移动机器人的移动进行阻挡，则进行S9；S7、通过移动机器人的当前速度、当前速度下移动机器人的当前移动轨迹的移动朝向与目标节点之间的偏差角度、移动机器人与新出现的障碍物之间的距离计算出避障路径；S8、移动机器人沿避障路径移动避开新出现的障碍物；S9、重复S2-S8，移动机器人重新设置搜索区域并向目标节点移动。

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