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龙图腾网恭喜深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利多设备联动的方法、装置、终端设备以及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211659252.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权多设备联动的方法、装置、终端设备以及计算机存储介质是由徐健;罗智峰;彭瑞设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多设备联动的方法、装置、终端设备以及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化设备技术领域，公开了一种多设备联动的方法、装置、终端设备以及计算机存储介质，该方法包括：在与主站设备的系统时间相同后，读取主站设备按照数据传输协议和时间拍方式传输的第一运动数据；确定接收到第一运动数据的接入时刻，并读取从站设备在所述接入时刻的第二运动数据和从站设备在所述设备联动时刻的第三运动数据，根据第一运动数据、第二运动数据和第三运动数据确定从站设备的提前动态补偿值；将提前动态补偿值叠加到PID控制器的输出上对从站设备进行与主站设备同步联动控制。本发明提高了设备的同步精度和同步效率。

本发明授权多设备联动的方法、装置、终端设备以及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多设备联动的方法，其特征在于，所述多设备联动的方法应用于从站设备，所述从站设备与主站设备建立有通信连接；所述多设备联动的方法包括：在与所述主站设备的系统时间相同后，读取所述主站设备按照数据传输协议和时间拍方式传输的第一运动数据，其中，所述第一运动数据为主站设备各工作轴在设备联动时刻的第一位置数据和第一速度数据；确定接收到所述第一运动数据的接入时刻，并读取所述从站设备在所述接入时刻的第二运动数据和所述从站设备在所述设备联动时刻的第三运动数据，其中，所述第二运动数据为从站设备各工作轴在接入时刻的第二位置数据和第二速度数据，所述第三运动数据为从站设备各工作轴在所述设备联动时刻的第三位置数据和第三速度数据；根据所述第一运动数据、所述第二运动数据和所述第三运动数据确定所述从站设备的提前动态补偿值；将所述提前动态补偿值叠加到PID控制器的输出上对所述从站设备进行与所述主站设备同步联动控制。

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