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龙图腾网恭喜上海坝宁科技有限公司申请的专利一种目标3D框转换成2D框的方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211731828.5，技术领域涉及：G06T3/06；该发明授权一种目标3D框转换成2D框的方法及相关装置是由曹理翼设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标3D框转换成2D框的方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标3D框转换成2D框的方法及相关装置，方法包括获取图像数据、原始点云数据、标定数据以及目标在雷达坐标系下的3D框，提取所述目标在原始点云数据中的点云数据，根据标定数据将所述目标点云数据投影到图像空间，基于投影结果中的4个最值点生成2D框。本申请通过利用点云的离散特性，使用点云自身联系3D框与2D框，摆脱了直接使用映射关系将3D框变化为2D框时带来的不对应性转换所得2D框明显大于目标物，提高了2D框生成的拟合度，基于点云融合提高了目标3D框转换成2D框的精确度，贴近物理极限。

本发明授权一种目标3D框转换成2D框的方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种目标3D框转换成2D框的方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像数据、原始点云数据、标定数据以及目标在雷达坐标系下的3D框；提取所述原始点云数据中归属于所述目标的点云数据，以生成目标点云数据，所述目标点云数据不包含离散点；基于所述标定数据，将所述目标点云数据映射到所述图像数据对应的图像空间以得到映射点云数据；提取所述映射点云数据的4个最值点，所述4个最值点分别为所述目标点云数据映射到所述图像空间的最左、最右、最下、最上4个边界点；基于所述4个最值点生成所述目标的2D框；所述提取所述原始点云数据中归属于所述目标的点云数据，以生成目标点云数据，包括：将所述3D框的8个顶点基于BEV视角生成4个映射顶点；基于横轴坐标信息和纵轴坐标信息计算每个所述原始点云数据与所述4个映射顶点的角度和；若所述角度和等于360°，设置该原始点云数据为目标候选点云数据；根据所述8个顶点的竖轴坐标信息设置竖轴坐标阈值，并基于所述竖轴坐标阈值筛选所述目标候选点云数据，生成目标点云数据。

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