恭喜山东师范大学胡金昌获国家专利权
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龙图腾网恭喜山东师范大学申请的专利一种捡球机器人的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185017B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310071334.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种捡球机器人的路径规划方法及系统是由胡金昌;王鑫;杨震;顾玥;赵家硕设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种捡球机器人的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种捡球机器人的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域。路径规划方法步骤包括获取采集目标以及捡球机器人的数据；将待采集的球的坐标设为目标点，路径的起点和终点作为停靠点；建立闭合路径模型；将目标点设为实点，确定实点附近被路径中心线经过的一个点为虚拟点；采用聚类算法确定点簇，使用蒙特卡洛的方法更新各个初始点簇的中心点，生成最终点簇；通过模拟退火算法对点簇内的虚拟点和中心点排序，形成初始路径；对初始路径上的虚拟点及中心点进行微调，输出最终的路径规划。采用本发明路径规划方法，机器人路径中心线不需要直接穿过目标球所在的点，仅需要经过球附近即可实现收纳。
本发明授权一种捡球机器人的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种捡球机器人的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取采集目标以及捡球机器人的数据；将待采集的球的坐标设为目标点，路径的起点和终点作为停靠点；根据停靠点、目标点和路径宽度建立闭合路径模型；将目标点设为实点，确定实点附近被路径中心线经过的一个点为虚拟点；采用聚类算法确定点簇，将点簇中可共用一个虚拟点的实点命名为中心点，使用蒙特卡洛的方法更新各个初始点簇的中心点，生成最终点簇；通过模拟退火算法对点簇内的虚拟点和中心点排序，形成初始路径；对初始路径上的虚拟点及中心点进行微调，输出最终的路径规划。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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