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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种装载机自动收斗作业控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115977194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310062026.8，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种装载机自动收斗作业控制系统是由魏加洁;王继新;杜浩然设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种装载机自动收斗作业控制系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种装载机自动收斗作业控制系统，针对现有人工控制收斗，驾驶员同时操纵手柄和油门来控制收斗和驱动，当负载压力很大的时候，过大的流量会产生额外的溢流，产生无用的功率消耗；由于驱动功率随着铲掘作业的进行而发生变化，单纯的踩油门会导致收斗动作无力的问题。本发明通过控制器实现行走控制，并通过控制手柄角度控制电控泵、先导电磁阀、左电磁阀和右电磁阀线性的控制主阀的开度，进而控制翻斗缸的伸出或缩回的速度。通过传感器实时监测铲斗的收斗角度，进而在负载压力减小的时候，对驱动功率增加输出，而在铲斗收斗角度超过一定值时，停止驱动功率的输出，直至收斗完成。收斗作业效率更高，自动化程度更高，综合生产率更高。

本发明授权一种装载机自动收斗作业控制系统在权利要求书中公布了：1.一种装载机自动收斗作业控制系统的控制方法，其特征在于，所述装载机自动收斗作业控制系统，由主油路、控制油路、控制器（6）、手柄（1）、电源（5）和四个驱动总成组成，其中主油路由电控泵（19）、主阀（11）、左截止阀（14L）、右截止阀（14R）、翻斗缸（15）和油箱（7）组成，其中主阀（11）为三位四通液控弹簧复位的比例阀；左截止阀（14L）、右截止阀（14R）为两端液控弹簧复位的比例阀；液压油经电控泵（19）连接主阀（11）的P口，主阀（11）A1口接左截止阀（14L）的B1口，左截止阀（14L）的E1口接翻斗缸（15）的G1口；翻斗缸（15）的G2口接右截止阀（14R）的E2口，右截止阀（14R）的B2口接主阀（11）的A2口，主阀（11）的T口接油箱（7）；控制油路由蓄能器（16）、先导电磁阀（17）、左电磁阀（12L）、右电磁阀（12R）、左液控阀（13L）和右液控阀（13R）组成；其中，左电磁阀（12L）、右电磁阀（12R）均为两位三通液控弹簧复位的电磁阀；先导电磁阀（17）为弹簧复位的两位三通电磁阀；左液控阀（13L）、右液控阀（13R）为两端液控弹簧复位的比例阀；先导电磁阀（17）的W1口与电控泵（19）联通，X1口与油箱（7）联通；蓄能器（16）与先导电磁阀（17）的W1口连接，先导电磁阀（17）的V1口同时接左电磁阀（12L）的Q1口和右电磁阀（12R）的Q2口；左电磁阀（12L）的N1口与S1口互通；左电磁阀（12L）的S1口同时接主阀（11）的U1口和左液控阀（13L）的L1口，左液控阀（13L）的K1口接左截止阀（14L）的E1口，左液控阀（13L）的H1口接左截止阀（14L）的F1口，左液控阀（13L）的J1口与M1口互通并同时接油箱（7）；左截止阀（14L）的E1口接D1口，左截止阀（14L）的B1口接C1口；右电磁阀（12R）的N2口与S2口互通；右电磁阀（12R）的S2口同时接主阀（11）的U2口和右液控阀（13R）的L2口，右液控阀（13R）的K2口接左截止阀（14L）的E2口，右液控阀（13R）的H2口接右截止阀（14R）的F2口，右液控阀（13R）的J2口与M2口互通并同时接油箱（7）；右截止阀（14R）的E2口接D2口，右截止阀（14R）的B2口接C2口；四个驱动总成，每个驱动总成包括电机总成和轮胎，电机总成与轮胎通过减速机构机械连接，手柄（1）与控制器（6）采用CAN总线连接，传感器（4）与控制器（6）采用信号线连接，通过传感器（4）实时监测铲斗的收斗角度，电源（5）与控制器（6）采用电缆连接以及CAN通讯连接，控制器（6）与四个驱动总成采用电缆连接以及CAN通讯连接，左电磁阀（12L）、右电磁阀（12R）、先导电磁阀（17）、电控泵（19）与控制器（6）均采用信号线连接；该系统的控制方法的步骤如下：1）当控制器（6）控制四个驱动总成驱动整机行驶至物料前时，控制整机以最大驱动力推物料，直至驱动总成的转速为0时，停止驱动，控制器（6）控制手柄（1）向左转动一个角度，控制器（6）向右电磁阀（12R）和先导电磁阀（17）输出电压信号，且电压数值与手柄角度相对应，此时先导电磁阀（17）的V1口和W1口接通，右电磁阀（12R）的N2口和Q2口接通；翻斗缸（15）大腔控制油路部分：先导油经电控泵（19）、减压阀（9）、先导电磁阀（17）的W1口、V1口、右电磁阀（12R）的Q2口和N2口，一路经右液控阀（13R）的L2口将右液控阀（13R）推向左位，另一路经主阀（11）的U2口将主阀（11）推向右位；主油路经电控泵（19）、主阀（11）的P口和A2口，进入右截止阀（14R）的B2口和C2口；此时C2口压力增加，将右截止阀（14R）推向左位，B2口和E2口接通，主油路继续经右截止阀（14R）的B2口和E2口，通过翻斗缸（15）的G2口进入翻斗缸（15）大腔，右截止阀（14R）的控制油源经F2口、右液控阀（13R）的H2口、J2口回油箱（7）；右液控阀（13R）的油源经M2口回油箱（7）；翻斗缸（15）小腔控制油路部分：由于左电磁阀（12L）失电，没有接收到控制器（6）的电压信号，左电磁阀（12L）的N1口和R1口保持接通，主阀（11）的左侧控制油源经U1口、左电磁阀（12L）的S1口、N1口和R1口实现回油；左液控阀（13L）的L1口与左电磁阀（12L）的S1口联通，同时左电磁阀（12L）的N1口与S1口互通，因此，左液控阀（13L）的L1口实现回油；此时左液控阀（13L）保持在左位，左液控阀（13L）的J1口和M1口的油源实现回油；由于此时左截止阀（14L）的E1口的压力较高，来自E1口的压力油源，经D1口将左截止阀（14L）推向右位，此时E1口和B1口接通；翻斗缸（15）小腔的油源经G1口、左截止阀（14L）的E1口，B1口、主阀（11）的A1口、T口进行回油；左截止阀（14L）的左侧油源经F1口、左液控阀（13L）的H1口、K1口返回到E1口，并经E1口、B1口实现差动式回油；先导电磁阀（17）的油源经X1口实现回油；右侧液控阀（13R）的K2口油源保持在主油路的压力值；2）当电控泵（19）或翻斗缸（15）大腔压力高时，控制器（6）根据铲装的负载压力自动控制降低手柄（1）的角度，从而降低输入先导电磁阀（17）和右电磁阀（12R）的电压值信号，从而控制主阀（11）向翻斗缸（15）大腔的流量减小，以控制翻斗缸（15）的伸出速度，同时根据铲斗收斗角度的变化，向驱动系统输出功率和扭矩，实现边向前推料，边进行收斗；3）当收斗角度超过20°时，自动停止驱动功率输出，仅仅进行收斗动作，直至完成收斗；4）当收斗完成时，控制器控制手柄角度为0°，并向电控泵（19）输出0电压信号，电控泵（19）排量变为0，因此进行空转而无排量输出；同时向先导电磁阀（17）、右电磁阀（12R）输出0电压信号，先导电磁阀（17）和右电磁阀（12R）自动复位。

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