恭喜浙江理工大学鲁文其获国家专利权
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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利基于共直流母线节能优化的机械臂轨迹控制方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116237936B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310130022.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于共直流母线节能优化的机械臂轨迹控制方法以及系统是由鲁文其;冯建超;梅景康;张晓斌;林军华设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于共直流母线节能优化的机械臂轨迹控制方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于共直流母线节能优化的机械臂轨迹控制方法以及系统，属于工业机器人技术领域。本发明的通过构建母线电容设计模型、轨迹规划模型对六轴机械臂关节电机运行过程中驱动系统需提供的能量数据进行处理，得到基于共直流母线电力电子拓扑特性的母线电容值；并根据母线电容值，获取基于共直流母线电力电子拓扑的六轴机械臂控制结构参数；再根据六轴机械臂控制结构参数，得到六轴机械臂的运动轨迹，进而本发明能将关节电机反馈的能量直接提供给需要加速的关节电机使用，降低六轴机械臂轨迹运行时的能量消耗，从而实现六轴机械臂轨迹规划控制的节能优化，方案科学、合理，切实可行。
本发明授权基于共直流母线节能优化的机械臂轨迹控制方法以及系统在权利要求书中公布了：1.基于共直流母线节能优化的六轴机械臂轨迹规划控制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，获取六轴机械臂关节电机运行过程中驱动系统需提供的能量数据；第二步，通过预先构建的母线电容设计模型，并基于共直流母线电力电子拓扑特性，对第一步中的能量数据进行处理，得到母线电容值；第三步，根据第二步中的母线电容值，获取基于共直流母线电力电子拓扑的六轴机械臂控制结构参数；第四步，根据第三步中的六轴机械臂控制结构参数，并利用预先构建的轨迹规划模型，得到六轴机械臂的运动轨迹，从而实现基于共直流母线节能优化的六轴机械臂轨迹规划控制。
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