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龙图腾网恭喜河南理工大学申请的专利一种随钻测量系统中惯性传感器标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310244950.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种随钻测量系统中惯性传感器标定方法是由乔美英;姚文豪;兰建义;史有强;高柯飞;杜衡;赵开东设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种随钻测量系统中惯性传感器标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种随钻测量系统中惯性传感器标定方法，包括通过引入Tent混沌映射产生初始种群以及自适应因子和对数函数，对传统北苍鹰优化算法进行静态改进，从而对惯性传感器进行误差参数静态标定，通过载入所述静态标定误差参数值作为初始先验知识，模拟爆炸现象，对传统北苍鹰优化算法进行动态改进，从而在随钻测量系统工作测点停钻时对惯性传感器进行误差参数动态标定和误差参数更新；本发明分别设计了惯性传感器静态标定步骤以及惯性传感器动态标定步骤，避免了惯性传感器传统方案标定的繁琐步骤，并针对传统北苍鹰优化算法提出了静态改进和动态改进，提高了误差标定的速度和精度。

本发明授权一种随钻测量系统中惯性传感器标定方法在权利要求书中公布了：1.一种随钻测量系统中惯性传感器标定方法，其特征在于，所述标定方法包括对惯性传感器进行误差参数静态标定，以及在随钻测量系统工作测点停钻时对惯性传感器进行误差参数动态标定和误差参数更新；所述误差参数静态标定的具体步骤包括：S111：建立惯性传感器误差模型，包括加速度计误差模型以及陀螺仪误差模型，分别引入重力加速度以及地球自转速度作为标定基准，读取加速度计测量数据、陀螺仪测量数据以及标定基准信息，建立静态标定目标函数；S112：基于所述目标函数，分析传统北苍鹰优化算法，对传统北苍鹰优化算法进行静态改进，所述静态改进包括：引入Tent混沌映射产生初始种群的方法，增强静态改进优化算法初始个体在解空间中的多样性；引入自适应因子和对数函数以平衡静态改进优化算法全局搜索与局部搜索之间的关系，增强静态改进优化算法在误差参数静态标定的速度和精度；S113：设置静态改进优化算法初始化参数，生成静态改进优化算法初始种群，计算静态改进优化算法初始种群目标函数值；S114：利用静态改进后的北苍鹰优化算法迭代优化目标函数值，直至目标函数值满足约束条件，输出静态标定误差参数值；所述误差参数动态标定和误差参数更新的具体步骤包括：S121：建立惯性传感器误差模型，包括加速度计误差模型以及陀螺仪误差模型，分别引入重力加速度以及地球自转速度作为标定基准，读取加速度计测量数据、陀螺仪测量数据以及标定基准信息，建立动态标定目标函数；S122：基于所述目标函数，分析传统北苍鹰优化算法，对传统北苍鹰优化算法进行动态改进，所述动态改进包括：载入所述静态标定误差参数值作为初始先验知识，获取下一次动态标定预测误差参数值；以所述下一次动态标定预测误差参数值为中心，模拟爆炸现象，在解空间生成动态改进优化算法初始种群，计算动态改进优化算法目标函数值；引入自适应因子以及对数函数以平衡动态改进优化算法全局搜索与局部搜索之间的关系，增强动态改进优化算法在误差参数动态标定的速度和精度；S123：设置动态改进优化算法初始化参数，生成动态改进优化算法初始种群，计算动态改进优化算法初始种群目标函数值；S124：利用动态改进后的北苍鹰优化算法迭代优化目标函数值，直至目标函数值满足约束条件，输出动态标定误差参数值；S125：利用动态标定误差参数值更新静态标定误差参数值；S126：重复S123～S124，利用动态标定误差参数值更新上一次标定误差参数值，直至发出指令停止。

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