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龙图腾网恭喜辽宁工业大学申请的专利具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310262501.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统及方法是由李永明;李克文;马硕;刘威;于昆廷;佟绍成设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统及方法，通过三阶异构车辆编队结构模块获取异构车辆编队中实时输出的位移，速度和加速度；由指定性能间距误差模块将车辆编队中相邻两辆车的位移轨迹跟踪误差保持在指定的区域内，设计的耦合滑模面模块确保车辆队列的串稳定性，且解决相邻两辆车之间的关系；经过模糊自适应律模块得到模糊自适应律参数，当故障诊断模块检测出电磁执行器发生故障时，在执行器故障容错控制模块中，解决了故障对异构车辆编队造成的影响，无论是否发生电磁执行器故障，该控制方法保证车辆编队所有信号有界且间距误差不超出其性能边界；同时基于耦合滑模面，所提出的控制算法可以有效确保队列串稳定性。

本发明授权具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种具有安全约束的异构车辆自适应编队容错控制系统，其特征在于，包括三阶异构车辆编队结构模块、执行器故障诊断模块、模糊自适应律模块、指定性能间距误差模块、耦合滑模面模块、执行器故障容错控制模块；所述三阶异构车辆编队结构模块，用于获取电磁执行器的控制输出力uit，并根据所述电磁执行器的控制输出力uit调整三辆异构车辆编队的行驶位移si、速度vi以及加速度ai,i＝1,2,3；所述执行器故障诊断模块，用于获取电磁执行器的失效率ρit与电磁执行器的偏置故障并将所述电磁执行器的失效率ρit与偏置故障发送至执行器故障容错控制模块；所述模糊自适应律模块，用于获取所述三阶异构车辆编队结构模块的车辆速度vi和车辆加速度ai，并结合系统中由于路面坡度δi造成的滚动阻力和空气阻力计算模糊控制的自适应参数的估计值所述指定性能间距误差模块，用于获取三辆异构车辆编队的行驶位移si，并根据所获取的三辆异构车辆编队的行驶位移si以及设计的性能函数hit，计算具有指定二次间距跟踪误差变量ξit；所述设计的耦合滑模面模块，用于获取指定二次间距跟踪误差变量ξit，并根据指定二次间距跟踪误差变量ξit建立耦合滑模面∏it；所述执行器故障容错控制模块，用于获取所述电磁执行器的失效率ρit、偏置故障模糊控制的自适应参数的估计值以及耦合滑模面∏it，并根据所述电磁执行器的失效率ρit、电磁执行器的偏置故障模糊控制的自适应参数的估计值以及耦合滑模面∏it计算电磁执行器的控制输出力uit。

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