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龙图腾网恭喜重庆邮电大学申请的专利用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310392217.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置是由吴德成;徐潇宇;李锐;杨平安;黄鑫;寿梦杰;周志浩;刘声;赵静媛;刘星辰;杨丽设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置，属于建筑幕墙安装领域。该方法包括：S1：获取幕墙板材的精准抓取位置：用带有特殊标记点的幕墙板材存放装置存放幕墙板材，使用双目视觉精准定位；S2：获取数据集，并将其划分为训练集、验证集和测试集；S3：训练基于计算机视觉以及深度学习的网络模型，并利用训练完成的模型估算出相机到安装区域的相对位姿关系T,q；S4：实时位姿的估计：首先对相机与幕墙机器人抓手即幕墙板材的相对位姿关系进行标定，得到相机到机器人抓手的位姿T0,q0；然后T0,q0以及T,q转换为机器人抓手到安装区域的位姿信息Te,qe。

本发明授权用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于幕墙板材安装及防碰撞预警的位姿估计方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：获取幕墙板材的精准抓取位置：用带有特殊标记点的幕墙板材存放装置存放幕墙板材，使用双目视觉精准定位；所述幕墙板材存放装置包括框架1、调节装置和固定装置2；所述固定装置2上设置有特殊标记点201；通过固定装置2将幕墙板材立放于框架1上，利用双目视觉对特殊标记点201定位，实现幕墙板材位置的精准定位；S2：采用数据采集系统获取数据集，并将其划分为训练集、验证集和测试集；所述数据采集系统3包括双目相机301和倾角传感器302，倾角传感器贴合在双目相机侧面；获取数据集的具体步骤为：S21：在拍摄前将相机拍摄平面与安装区域平面平行放置，对倾角传感器302进行标定；S22：结合安装区域以及相机参数，选定能够拍摄到整个安装区域的拍摄距离范围，在不同影响因素下进行拍摄，获取大量的安装区域的双目RGB图像；S23：在每次拍摄的同时需要获取倾角传感器302的数值，数值通常为按照Z-Y-X顺序旋转的欧拉角α,β,γ，其中α、β、γ分别表示倾角传感器302相对于原始自身坐标系的X、Y、Z轴旋转的角度；此处记录的数值表示了相机拍摄平面相对于幕墙安装区域平面的旋转量；S24：对左右双目RGB图像分别进行像素级分割，用直线划分出安装区域，作为语义分割任务的标签；S25：把双目RGB图像进行数据增强作为数据集的图片，增加训练样本；S26：将欧拉角α,β,γ转换为四元数qm来表示旋转量；对qm求逆得到用来表示幕墙板材安装区域平面相对于拍摄平面的旋转量； 其中，w为qm的实部，决定旋转角的大小；x、y、z为qm的虚部，决定旋转变换的方向；x,y,z为特殊标记点在相机坐标系下的三维坐标；S27：用四元数表示的姿态信息作为姿态估计的标签，完成数据集的建立；每份数据包括通过双目相机获取的左右两张RGB图、安装区域分割标签以及姿态估计标签S28：完成标注后，取数据集的70％作为训练集，20％作为验证集，10％作为测试集；S3：将训练集输入基于计算机视觉以及深度学习的位姿估计网络模型进行训练，通过验证集和训练集的损失曲线来确认训练终止时间，最后利用训练完成的网络模型估算出相机到安装区域的相对位姿关系T,q；S4：实时位姿的估计：首先对相机与幕墙机器人抓手即幕墙板材的相对位姿关系进行标定，得到相机到机器人抓手的位姿T0,q0；然后用标定的数据T0,q0以及位姿估计网络模型估算的数据T,q转换为机器人抓手到安装区域的位姿信息Te,qe。

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