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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种多无人机接力跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310868051.5，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种多无人机接力跟踪方法是由武晓博;彭会湘;陈韬亦;陈彦桥;柴兴华;李森磊设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机接力跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多无人机接力跟踪方法，属于光电目标跟踪技术领域。该方法包括：无人机巡飞各自工作区域，获取无人机视频；机载目标检测模型自动检测无人机视频中的感兴趣目标，得到目标的像素位置和类别；根据目标检测结果，地面监控中心选择某无人机视野中的跟踪目标，机载目标跟踪模型持续跟踪所选目标，提取目标的位置和特征向量，并共享给邻域无人机；根据目标位置判断目标是否已进入邻域无人机工作区域，若进入，根据跟踪目标的特征向量重识别邻域无人机检测到的目标，并进行接力跟踪。本发明通过对目标检测、目标跟踪与目标重识别的有机组合实现了多无人机接力跟踪，适用于安防、巡视等领域。

本发明授权一种多无人机接力跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机接力跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，任务初始化：无人机巡飞各自工作区域，获取无人机视频；步骤2，目标检测：每架无人机的机载目标检测模型自动检测无人机视频中的感兴趣目标，得到目标的像素位置和类别；步骤3，目标跟踪：根据目标检测结果，地面监控中心选择某无人机视野中的跟踪目标，该无人机的机载目标跟踪模型持续跟踪所选目标，提取所选目标的位置和特征向量，并共享给邻域无人机；步骤4，接力跟踪：根据目标位置判断所选目标是否已进入邻域无人机工作区域，若进入，则根据所选目标的特征向量重识别邻域无人机检测到的目标，并进行接力跟踪；在重识别过程中，邻域无人机筛选出与所选目标的匹配度大于阈值的感兴趣目标， 得到目标集合，对目标集合中的所有目标连续跟踪指定帧数；对于目标集合中的个目 标，得到一个特征匹配度序列：;；根据帧目标特征匹 配结果，从准确性和稳定性两个方面判断目标集合中的各目标是否符合重识别的条件： 条件1：对于目标，特征匹配度序列中至少有帧的特征匹配度大于阈值,其中，； 条件2：通过统计特征匹配度的偏差比例来计算目标的稳定性，若稳定性大于阈值，则 认为目标满足条件2；目标的稳定性的计算方式如下： （1）计算匹配度的均值和方差： （2）计算每一帧的特征匹配度偏差： （3）统计特征匹配度偏差不超过的帧数,并计算比值，该比值即为目标的稳 定性； 只有当目标同时满足上述两个条件时，才认为目标满足重识别的条件。

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