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龙图腾网恭喜北京机械设备研究所申请的专利一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311043115.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法是由滑宇翔;吴庆勋;张利剑;刘昊设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法在说明书摘要公布了：本公开是关于一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：基于外骨骼的传感器采集传感器信号计算多阶导数，生成系统质心运动状态；基于质心位置、质心速度、倒立摆摆长拟合三维平衡状态流形的前向、后向失稳边界函数；计算与所述最优回归运动状态点对应的目标瞬态捕捉点；基于瞬态捕捉点、质心状态点、压力中心点间的预设平衡约束关系，计算作用于质心位置处的水平动态平衡修正力；根据步态相位以及平衡调节作用分配到述外骨骼的各条腿的各个关节的动态平衡修正力，生成映射到各关节处的平衡恢复修正力矩。本公开有助于提高下肢外骨骼对期望目标平衡状态的检测和拟人化动态平衡调节的能力。

本发明授权一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于外骨骼的角度传感器、姿态传感器、压力传感器采集传感器信号，计算所述传感器信号的多阶导数，生成当前控制周期下矢状面内的系统质心运动状态；根据人机系统预设的失稳状态范围，基于质心位置、质心速度、倒立摆摆长拟合三维平衡状态流形的前向失稳边界函数和后向失稳边界函数；基于当前失稳状态点所处的动态失稳区域，搜索与所述动态失稳区域相对应的最优回归运动状态点，并计算与所述最优回归运动状态点对应的目标瞬态捕捉点；基于瞬态捕捉点、质心状态点、压力中心点间的预设平衡约束关系，计算作用于质心位置处的水平动态平衡修正力；根据预设的所述外骨骼的各条腿所处的步态相位以及发挥的平衡调节作用，基于所述水平动态平衡修正力计算分配到述外骨骼的各条腿的各个关节的动态平衡修正力，生成映射到各关节处的平衡恢复修正力矩。

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