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龙图腾网恭喜沈阳翰熙机械设备有限公司;沈阳工业大学申请的专利一种永磁同步电机三矢量模型预测转矩控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118249691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410117083.6，技术领域涉及：H02P21/20；该发明授权一种永磁同步电机三矢量模型预测转矩控制方法是由廖华锋;曲星宇;陆鹏;彭成坤;葛兵;张爽;王庆鹤;衣冠正;朱振康设计研发完成，并于2024-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机三矢量模型预测转矩控制方法在说明书摘要公布了：一种永磁同步电机三矢量模型预测转矩控制方法，属于电机控制技术领域，包括如下步骤：步骤S01、设定电机的运行转速；步骤S02、获取当前的电机转速，求出转速误差；步骤S03、设计改进的自抗扰控制器，将转速误差输入改进的自抗扰控制器，从而得出相应的参考转矩。步骤S04：通过参考转矩产生参考磁链；步骤S05：获取反馈电流、当前的电机运行转矩、电机角度；步骤S06：计算下一时刻的转矩和磁链的预测值；步骤S07：将得到的最优电压矢量组合作用于电机上。本发明通过设置改进的自抗扰控制器的新型模型预测转矩控制策略，提高控制系统的整体鲁棒性和控制精度。

本发明授权一种永磁同步电机三矢量模型预测转矩控制方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机三矢量模型预测转矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S01、设定电机的运行转速，不同的转速研磨不同的矿石；步骤S02、通过转速传感器获取当前的电机转速，并与设定的转速做差，求出转速误差；步骤S03、设计改进的自抗扰控制器，将转速误差输入改进的自抗扰控制器，从而得出相应的参考转矩；所述改进的自抗扰控制器为： 式中：e1Dk为k时刻的转速误差；ωref为转速给定信号；x1Dk跟踪输入信号ω*k的值，x1Dk+1是对k+1时刻x1Dk的预测值；x2Dk为x1Dk的微分，x2Dk+1是对k+1时刻x2Dk的预测值；Ts为离散控制周期；r为速度因子，确定非线性TD的跟踪速度；h为滤波因子，确定非线性TD的滤波效果；fst为离散快速控制最优综合函数；nfal为改进的误差非线性函数；α决定了nfal函数的线性程度，其取值为0＜α＜1；δ为滤波因子，一般取值为5Ts＜δ＜10Ts；Te*为转矩参考值；z1k是对转速的估计值；z1k+1为k+1时刻z1k的预测值；z2k为z1k的微分，是系统的总扰动；z2k+1为k+1时刻z2k的预测值，β1,β2为控制参数；e为误差，u0k为控制函数，Te*k即为输出得参考转矩；改进的误差非线性函数nfal为： 其中，步骤S04：通过k时刻参考转矩Te*k，并由公式15产生参考磁链ψs*k， 式中：ψs*k为k时刻电机磁链幅值；ψf为定子磁链；Lq为q电感；Pn为电机极对数；步骤S05：电机运行，获取反馈电流，并通过变换得到基于d、q轴的电流id，iq，获取当前的电机运行转矩，以及电机角度；步骤S06：根据步骤S05获得的反馈参数，通过转矩和磁链的预测方程，计算出下一时刻的转矩和磁链的预测值；所述转矩和磁链的预测方程如下： 式中：id、iq，Ld、Lq分别为d、q轴电流和电感；idk+1、iqk+1为k+1时刻d、q轴电流；Rs为定子电阻；ωe为转子电角速度；ψf为定子磁链；Te为电磁转矩；Pn为电机极对数；ψsk+1为k+1时刻电机磁链幅值；ψdk+1，ψqk+1为k+1时刻d、q轴磁链；Tek+1为k+1时刻预测的转矩；同时通过改进后的固定权重因子的代价函数，求出每一个预测转矩，磁链和参考转矩和磁链所对应的代价函数的值，改进后的固定权重因子的代价函数如下：g1＝|Te*-Teik+1|+A|ψs*-ψsik+1|24g2＝Te*-Teik+12+C125g3＝ψq*-ψqik+12+C228式中：A＝TNψsN为权重因子，其中，TN代表额定转矩，ψsN为额定状态下的定子磁链幅值；Te*为参考转矩；Teik+1为k+1时刻第i个电压矢量作用下的转矩值；ψs*为参考磁链值；ψq*为q轴参考磁链值；ψqik+1为k+1时刻第i个电压矢量作用下的q轴磁链值；ψsik+1为k+1时刻第i个电压矢量作用下的磁链值；C1，C2分别为磁链和转矩稳定因子；将电压矢量代入公式21得到预测结果，将预测结果代入改进后的固定权重因子的代价函数，得出使代价函数最小的预测转矩的值，并得出产生此预测转矩的电压矢量组合；步骤S07：将步骤S06得到的最优电压矢量组合作用于电机上。

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