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龙图腾网恭喜湖南致力工程科技有限公司申请的专利隧道点云自动配准的方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411583559.1，技术领域涉及：G06F7/00；该发明授权隧道点云自动配准的方法、装置和存储介质是由侯俊敏;黄斌;王利民;石磊;黄琼芳;黄世顺;冷志明;张家松;车立刚;陈淑奎;史建峰;杨明;黄大平设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本隧道点云自动配准的方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种隧道点云自动配准的方法、装置和存储介质，属于隧道施工安全技术领域。该隧道点云自动配准的方法，包括：通过固态激光雷达采集点云数据S；去除极值得到真实地面水平面点云SMEDIAN；处理点云SMEDIAN拟合得到真实地面水平面Fh；基于切线的空间方法提取水平面Fh与点云S的交线点云SL，利用最小二乘法处理SL拟合水平面与隧道一侧侧壁的交线L；将云坐标系xyz中的点云坐标矩阵转换至真实隧道空间坐标系XYZ中；将点云SiR进行平移得到最终的点云坐标。本发明还提出一种隧道点云自动配准的装置以及存储介质。本发明提出的隧道点云自动配准的方法能达到高效、准确地实现激光雷达点云数据的自动配准。

本发明授权隧道点云自动配准的方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种隧道点云自动配准的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过固态激光雷达采集点云数据S；S2、通过中位数法去除极值得到真实地面水平面点云SMEDIAN；S3、处理点云SMEDIAN拟合得到真实地面水平面Fh，水平面Fh的法线方向即为Z轴；S4、基于切线的空间方法提取水平面Fh与点云S的交线点云SL,利用最小二乘法处理SL拟合水平面与隧道一侧侧壁的交线L，交线L方向即为隧道轴向X轴，Z轴与X轴所在平面的法向即为Y轴；S5、将云坐标系xyz中的点云坐标矩阵转换至真实隧道空间坐标系XYZ中；S6、将点云SiR进行平移得到最终的点云坐标；在步骤S5中，使用四元数方法将云坐标系xyz中的点云坐标矩阵转换至真实隧道空间坐标系XYZ中，四元数与轴角关系如下： 其中轴角为angle＝angle*ex,y,z，qw为四元数实部，qx，qy，qz三个为四元数虚部，x、y、z分别代表三个旋转轴；四元数q＝qw+qxi+qyj+qzk；四元数旋转矩阵为： 经旋转后的点云为：SR＝S·R。

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