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龙图腾网恭喜清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种复杂狭小空间作业的变刚度柔性抓取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510146390.1，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种复杂狭小空间作业的变刚度柔性抓取系统是由曲钧天;刘厚德;房姝彤;朱嘉淇;郝宏伟设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂狭小空间作业的变刚度柔性抓取系统在说明书摘要公布了：一种复杂狭小空间作业的变刚度柔性抓取系统，包括变刚度弯曲变形柔性臂和可折叠末端执行器。该变刚度弯曲变形柔性臂包括外围的多个独立空心气腔和中心的可变刚度纤维阻塞腔。该可折叠末端执行器包括多根手指，每根手指包括不可拉伸膜、多个硬片和弹性膜。柔性臂通过三腔气动弯曲设计和中心纤维阻塞变刚度模块，实现多自由度弯曲，轻松穿越狭窄通道。末端执行器通过软材料、硬片和弹性膜的配合，实现从折叠到伸展再到弯曲的多状态转换，适应不同形状和尺寸的物体，实现精准抓取。此外，引入可伸缩柔性手腕，增加轴向伸长的自由度，补偿位置误差，提高抓取精度。本发明适于复杂环境中机器人作业，特别适用于工业组装、灾后搜救和海洋探测等领域。

本发明授权一种复杂狭小空间作业的变刚度柔性抓取系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂狭小空间作业的变刚度柔性抓取系统，其特征在于，包括抓手本体和驱动模块；所述抓手本体包括变刚度弯曲变形柔性臂和可折叠末端执行器；所述变刚度弯曲变形柔性臂包括外围的多个独立空心气腔和位于所述变刚度弯曲变形柔性臂的中心的单个可变刚度纤维阻塞腔，所述独立空心气腔的数量为3个，3个所述独立空心气腔围绕所述可变刚度纤维阻塞腔轴向对称设置，所述独立空心气腔外侧具有波纹状壁面，通过气压实现弯曲变形以控制柔性臂的弯曲方向和角度；所述可变刚度纤维阻塞腔为位于所述变刚度弯曲变形柔性臂的中心的圆柱形腔，所述可变刚度纤维阻塞腔内嵌入密封膜和所述密封膜内的纤维束，所述密封膜连通气管，通过负压调节纤维积压阻塞程度，实现中心腔刚度调节，进而调节柔性臂的刚度；所述可折叠末端执行器包括多根手指，每根手指包括不可拉伸膜、多个硬片和弹性膜，所述多个硬片排列设置在所述不可拉伸膜上，形成单根手指的内侧，以硬片之间的缝隙为折痕实现手指可折叠，所述弹性膜在单根手指的外侧与所述不可拉伸膜相连形成封闭空间并引出气管；所述手指通过充气状态的变化实现三种工作状态：手指初始状态以硬片为基本单元折叠，在气动驱动下，手指从初始折叠状态变成伸展状态，再变成向内弯曲合拢状态进行抓取；所述驱动模块包括气泵和气路系统，所述气路系统包括柔性臂气路和末端执行器气路，其中所述柔性臂气路用于控制所述变刚度弯曲变形柔性臂的动作，所述末端执行器气路用于控制多根手指的动作；所述抓手本体还包括连接在变刚度弯曲变形柔性臂和可折叠末端执行器之间的可伸缩柔性手腕，所述可伸缩柔性手腕包括波纹管伸缩结构，所述波纹管伸缩结构作为所述变刚度弯曲变形柔性臂末端处的手腕，其长度小于所述变刚度弯曲变形柔性臂的长度，所述波纹管伸缩结构内部空心并连通气管，通气产生伸缩运动，以实现轴向长度的微调，弥补柔性抓取系统末端与目标位置之间的距离误差；通过模块化设计，实现柔性臂、手腕和末端执行器的协同工作。

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