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龙图腾网恭喜上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利远程多主端协同控制系统和手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119867948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510377393.6，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权远程多主端协同控制系统和手术机器人系统是由刘荣;请求不公布姓名;张修平;张卓超;张恭;王家寅;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本远程多主端协同控制系统和手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种远程多主端协同控制系统和手术机器人系统，该控制系统包括自适应滤波模块，配置为采用自适应滤波算法对各个远程主端与从端之间传输的数据进行平滑处理；延时同步模块，配置为对不同的远程主端与从端之间的延时差异进行同步处理；轨迹预测模块，配置为在任一远程主端出现网络延迟时，根据该远程主端的历史操作轨迹数据预测从端的下一动作轨迹；以及指令冲突仲裁模块，配置为动态判断各个远程主端的优先级并且基于各个远程主端的优先级处理多主端指令冲突，以生成单一有效指令传输至从端。本发明不仅可以实现多医生高效协同操作，而且可以显著提升远程手术的实时性和精准性，有效降低手术失误率。

本发明授权远程多主端协同控制系统和手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种远程多主端协同控制系统，其特征在于，包括：自适应滤波模块，配置为采用自适应滤波算法对各个远程主端与从端之间传输的数据进行平滑处理；延时同步模块，配置为对不同的所述远程主端与所述从端之间的延时差异进行同步处理；轨迹预测模块，配置为在任一所述远程主端出现网络延迟时，根据该远程主端的历史操作轨迹数据预测所述从端的下一动作轨迹；以及指令冲突仲裁模块，配置为动态判断各个所述远程主端的优先级并且基于各个所述远程主端的优先级处理多主端指令冲突，以生成单一有效指令传输至所述从端；所述远程多主端协同控制系统还包括多主端接入管理模块，配置为接收各个所述远程主端发送的接入请求，并通过数字签名验证各个请求接入的所述远程主端的身份是否合法，以及根据手术需求以及各个所述远程主端的网络质量，动态为各个身份合法的所述远程主端分配权限。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。