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龙图腾网恭喜山东未来机器人有限公司申请的专利水下观察机器人及水上自由吊放设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113401324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110820061.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权水下观察机器人及水上自由吊放设备是由陶泽文;刘研峰;张梦涛;杜阳;王亚丽;陶一锐设计研发完成，并于2021-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下观察机器人及水上自由吊放设备在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下观察机器人及水上自由吊放设备，一种水下观察机器人，包括机架，机架上设有观察设备，观察设备经观察驱动机构与机架连接，观察驱动机构包括支撑架、旋转电机和旋转轴，支撑架上设有夹爪机构和观察俯仰机构，夹爪机构包括夹爪电机、蜗杆、蜗轮、蜗轮轴和夹爪，观察俯仰机构包括俯仰电机、驱动轴、从动轴和安装架，机架上设有线缆锁紧固定机构，一种水上自由吊放设备，包括水上载体，水上载体上设有上述所述的水下观察机器人以及线缆收放机构，线缆收放机构包括卷线盘、卷线架、动力源，本发明结构简单、体积小、灵活性高、观测侦察灵敏、抓取牢固、工作效率高、操作方便、使用成本低。

本发明授权水下观察机器人及水上自由吊放设备在权利要求书中公布了：1.一种水下观察机器人，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）上设有观察设备（2），所述观察设备（2）和机架（1）之间设有观察驱动机构（3），所述观察设备（2）经观察驱动机构（3）与机架（1）连接，所述机架（1）上设有线缆锁紧固定机构（27），所述线缆锁紧固定机构（27）包括限位座（45）、锁紧座（46）、底座（47）和连接缆，所述机架（1）上端从下至上依次设有底座（47）、锁紧座（46）和限位座（45），所述锁紧座（46）至少设有一个，所述底座（47）下端与机架（1）固定连接，底座（47）上端与锁紧座（46）固定连接，所述底座（47）中间设有底座线缆穿孔，所述锁紧座（46）中间设有第一锁紧穿孔，所述锁紧座（46）上设有锁紧套（49），所述锁紧套（49）下端与锁紧座（46）固定连接，所述锁紧套（49）中间设有第二锁紧穿孔，所述第二锁紧穿孔与第一锁紧穿孔相配合连通，所述锁紧套（49）的外径从上至下逐渐增大，所述锁紧套（49）外壁间隔设有挤压卡孔（50），所述锁紧座（46）上设有与挤压卡孔（50）相配合的挤压穿孔，所述锁紧套（49）上设有限位座（45），所述限位座（45）中间设有限位孔（51），限位孔（51）的内径从上至下逐渐增大，所述限位孔（51）上端的内径与锁紧套（49）上端的外径相配合，所述限位孔（51）下端的内径与锁紧套（49）下端的外径相配合，所述连接缆包括线缆（48）和承重层（52），所述线缆（48）外壁至少设有一层承重层（52），所述承重层（52）由承重丝（53）编制而成，所述线缆（48）上端与承重层（52）固定连接并置于机架（1）外侧，线缆（48）下端依次穿过限位孔（51）、第二锁紧穿孔、第一锁紧穿孔、底座线缆穿孔置于机架（1）内与观察设备（2）连接，所述线缆（48）与底座（47）密封固定连接，承重层（52）上每个承重丝（53）依次穿过限位孔（51）、挤压卡孔（50）、挤压穿孔置于挤压穿孔内或置于挤压穿孔下方，所述限位座（45）套在锁紧套（49）上，限位孔（51）经锥度与锁紧套（49）卡接，限位座（45）与锁紧座（46）固定连接，所述机架（1）上设有旋转角度监测机构（13）。

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