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龙图腾网恭喜北京中能聪聪科技有限公司申请的专利一种基于特定场景的移动储充机器人协同布置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119107529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411193556.7，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于特定场景的移动储充机器人协同布置方法是由王毅;王巍;张天翼;刘欣设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于特定场景的移动储充机器人协同布置方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于特定场景的移动储充机器人协同布置方法，涉及移动储充机器人技术领域，包括：通过融合场景图像、点云图像和规划图像，识别目标场景的特征参数；根据所述目标场景的场景规划，确定场景需求；根据所述特征参数和所述场景需求，协同规划移动储充机器人的布置方案；根据所述布置方案，指导所述移动储充机器人到达指定位置；以自动识别特定场景，并根据场景特征和布置需求，协同规划机器人的布置方案，提高移动储充机器人在特定场景下的布置效率和实用性。

本发明授权一种基于特定场景的移动储充机器人协同布置方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特定场景的移动储充机器人协同布置方法，其特征在于，包括：通过融合场景图像、点云图像和规划图像，识别目标场景的特征参数；所述特征参数包括场景的面积、形状和障碍物位置；其中，进行图像融合时，所述点云图像的点云特征通过所述场景图像的场景特征提取得到；根据所述目标场景的场景规划，确定场景需求；所述场景规划包括活动持续时间、高峰时段、车辆比例和参会人数；所述场景需求包括充电桩的数目、位置和功率需求；根据所述特征参数和所述场景需求，协同规划移动储充机器人的布置方案；所述布置方案包括所述移动储充机器人的数量、指定位置和每个移动储充机器人所携带的电池组数量和电池组功率；根据所述布置方案，指导所述移动储充机器人到达指定位置；所述指定位置是指所述布置方案中为移动储充机器人分配的服务等待位置；识别目标场景的特征参数，包括：对规划图像进行特征提取，得到规划特征；将所述场景图像和所述点云图像对齐后进行融合，得到第一融合图像；将所述规划图像与所述第一融合图像对齐后进行融合，得到第二融合图像；基于所述第二融合图像进行图像重建，得到重建场景模型；对所述重建场景模型进行特征提取，得到重建特征参数；基于所述规划特征和所述重建特征参数的差异，调整所述重建场景模型和所述重建特征参数，得到初始场景模型和目标场景的特征参数；得到第一融合图像，包括：对所述场景图像进行特征提取，得到场景特征；将所述场景特征投影到3D空间，得到三维场景特征；计算所述点云图像中每个点云点与三维场景特征点的距离；基于点云点与三维场景特征点的距离，确定所述点云图像中每个点云点被选取的概率；基于点云点被选取的概率，选取初始点云特征，并构建每个初始点云特征点的点云特征向量；确定所述三维场景特征点的三维特征向量；计算所述点云特征向量与所述三维特征向量的特征距离，确定与所述三维场景特征匹配的点云特征，得到特征对集合；基于所述特征对集合，确定变换矩阵；基于所述变换矩阵，将所述点云图像映射到所述场景图像上，得到所述第一融合图像。

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