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龙图腾网恭喜国网江苏省电力有限公司常州供电分公司申请的专利基于巡检机器人的电力作业点云地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411302285.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于巡检机器人的电力作业点云地图构建方法及系统是由朱文明;吴海斌;魏大洋;苏正华;龚蕾;侯洋设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于巡检机器人的电力作业点云地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及视频测量学的技术领域，具体涉及基于巡检机器人的电力作业点云地图构建方法及系统。该方法包括：获取电力作业环境的多源传感器数据；对获取的多源传感器数据进行同步校准，校验多源传感器数据的时间一致性；在时间一致性校验通过的前提下，使用改进的点云配准算法进行点云配准，得到优化权重矩阵；基于来自惯性测量单元的位姿数据对巡检机器人进行位姿估计，计算巡检机器人的位姿数据；将优化权重矩阵和巡检机器人的位姿数据进行融合，采用滤波算法对融合后的点云矩阵进行滤波更新；基于滤波更新后的点云矩阵构建电力作业环境的电力作业点云地图。本发明能够为电力作业提供准确的三维可视化支持，提高作业的效率和安全性。

本发明授权基于巡检机器人的电力作业点云地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于巡检机器人的电力作业点云地图构建方法，其特征在于，所述电力作业点云地图以点云矩阵的形式形成，所述方法包括以下步骤：S1、获取电力作业环境的多源传感器数据，所述多源传感器数据包括来自激光雷达的基础点云矩阵、来自深度相机的配准点云矩阵和来自惯性测量单元的位姿数据，所述位姿数据包括位置数据和姿态数据；S2、对获取的多源传感器数据进行同步校准，校验多源传感器数据的时间一致性；S3、在时间一致性校验通过的前提下，使用改进的点云配准算法对来自激光雷达的基础点云矩阵和来自深度相机的配准点云矩阵进行点云配准，得到优化权重矩阵；S4、使用Kalman滤波算法，基于来自惯性测量单元的位姿数据对巡检机器人进行位姿估计，计算巡检机器人的位姿数据；S5、将步骤S3和步骤S4中的优化权重矩阵和巡检机器人的位姿数据进行融合，采用滤波算法对融合后的点云矩阵进行滤波更新；S6、基于滤波更新后的点云矩阵构建电力作业环境的电力作业点云地图。

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