买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华盛控智能科技(广东)有限公司申请的专利基于机器视觉与路径规划的全自动码垛方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119477150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510058659.0，技术领域涉及：G06Q10/0835；该发明授权基于机器视觉与路径规划的全自动码垛方法及系统是由戚广图;周春翔设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉与路径规划的全自动码垛方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及物流自动化技术领域，具体为基于机器视觉与路径规划的全自动码垛方法及系统，包括以下步骤：基于货物三维点云数据，提取货物表面点云坐标、法向量和曲率值，运算点云边缘特征的几何分割范围，计算边界尺寸与曲率分布的拟合关系。本发明中，基于三维点云数据提取表面点云坐标、法向量和曲率值，增强复杂货物表面几何特征描述的精准度，通过空间分布分析和特征集合分类，合理确定几何中心与方差范围，提高形状分类的准确性与稳定性，通过重心与尺寸偏差计算，优化接触点位置及压力分布，结合抓取点与障碍点空间优先级分析，优化路径规划及障碍点排除策略，减少路径冲突，提升物流作业灵活性和效率。

本发明授权基于机器视觉与路径规划的全自动码垛方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉与路径规划的全自动码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：基于货物三维点云数据，提取货物表面点云坐标、法向量和曲率值，运算点云边缘特征的几何分割范围，计算边界尺寸与曲率分布的拟合关系，运用边界尺寸与曲率关系的多项分布进行校验，生成货物几何特征描述值；S2：基于所述货物几何特征描述值，提取货物曲率分布与边界特征位置，运算欧几里得距离的特征点空间范围，判断几何中心位置与分布方差范围，分类处理符合中心距离和方差范围的特征集合，生成货物形状分类系数；S3：基于所述货物形状分类系数，提取货物重心坐标和三维尺寸范围，计算货物重心坐标偏移与尺寸偏差关系，判断堆叠重心偏移量的分布区域与受力平衡状态，调整接触点位置与压力值范围，生成货物堆叠受力分布；S4：基于所述货物堆叠受力分布，提取接触点压力值与重心偏移范围，运算重心偏移调整参数与接触点堆叠矩阵，累加所有堆叠后的能量关系值，建立所有货物的堆叠能量优化矩阵关系，生成货物堆叠能量优化值；S5：基于所述货物堆叠能量优化值，提取抓取点与放置点的三维位置关系，运算抓取点与障碍点的空间优先级值，判断最低优先级障碍点的空间影响范围，优化抓取路径中障碍点的排除参数，生成货物路径规划参数表；所述货物几何特征描述值包括货物表面点云坐标、法向量、曲率值、边界尺寸、曲率分布拟合关系，所述货物形状分类系数包括曲率分布、边界特征位置、特征点空间范围、几何中心位置、分布方差范围，所述货物堆叠受力分布包括接触点压力值、重心偏移范围、受力平衡状态、接触点位置、压力值范围，所述货物堆叠能量优化值包括重心偏移调整参数、接触点堆叠矩阵、堆叠后的能量关系值、堆叠能量优化矩阵关系，所述货物路径规划参数表包括抓取点位置、放置点位置、抓取点空间优先级值、障碍点空间优先级值、最低优先级障碍点空间影响范围、障碍点排除参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华盛控智能科技(广东)有限公司，其通讯地址为：523160 广东省东莞市洪梅镇望沙路洪梅段127号1号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。