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龙图腾网恭喜浙江师范大学申请的专利一种三维地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510220767.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种三维地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质是由马利红;阮晨煜;黄凯;陈哲;候志富设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，属于图像处理领域，该方法包括：实时获取图像信息；估计目标相机的位姿信息；将图像信息进行子映射处理，得到多个子地图信息；采用高斯溅射对每个子地图信息进行密集映射，生成对应于每个子地图信息的高斯点云，结合图像信息生成对应于每个子地图信息的区域掩码;根据区域掩码确定高颜色梯度区域和稀疏区域；基于高颜色梯度区域和稀疏区域构建关键帧的多层高斯金字塔；通过迭代训练降低金字塔的层数，完成对子地图信息的渲染，得到图像信息对应的三维地图。这样，节省了计算资源，提高了数据处理效率和地图渲染速度，提升了SLAM性能。

本发明授权一种三维地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：通过目标相机实时获取图像信息；基于所述图像信息，通过深度补丁视觉里程计算法DPVO估计目标相机的位姿信息；将所述图像信息进行子映射处理，得到多个子地图信息；所述子地图信息包括用于构建局部地图的关键帧；采用高斯溅射对每个子地图信息进行密集映射，并结合所述位姿信息，生成对应于每个子地图信息的高斯点云；根据图像信息和高斯点云生成对应于每个子地图信息的区域掩码;根据所述区域掩码确定高颜色梯度区域和稀疏区域；所述高颜色梯度区域表征图像的边缘或纹理密度大于平均密度的区域；所述稀疏区域表征高斯点云的点云密度低于预设密度阈值的区域；基于所述高颜色梯度区域和稀疏区域构建关键帧的多层高斯金字塔，通过所述高斯金字塔对关键帧进行多尺度表示；对多层高斯金字塔进行渐进式优化，通过迭代降低金字塔的层数完成对子地图信息的渲染，得到局部地图，进而通过多个局部地图得到图像信息对应的三维地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江师范大学，其通讯地址为：321000 浙江省金华市婺城区迎宾大道688号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。