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龙图腾网恭喜广州英卓电子科技有限公司申请的专利一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111207758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911415538.8，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装置是由干晓明;祝峥设计研发完成，并于2019-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明利用高精度的加速度感应、磁感应技术与精确的数学模型提供一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装置，通过安装在车辆两后车轮的加速度模块、磁感应模块采集加速度感应、磁感应数据，利用数学模型计算出车轮转动角度，并通过车轮转动角度计算出车轮模块行驶距离，根据阿克曼转向几何，对车辆两个后车轮转弯时的过程进行建模，将车轴中心点的坐标偏移和偏向角变化量代入三角函数计算出车辆地面坐标系的位移Δx,Δy；相对于传统测量轨迹方法，本测量系统计算每个时间间隔内车辆后车轮轴的位置变化和角度变化，代表整台车辆的运动情况，数学模型要求的参数更少，测量或获取的方式更加简单，抗干扰能力强并且测量精度更高。

本发明授权一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种基于加速度感应与磁感应的移动轨迹精确测量方法，其特征在于：包括以下步骤：s1、在车轮圆心位置设置用于采集左手坐标系的加速度数据的加速度模块，或者在车轮任意位置设置磁感应模块，利用加速度模块采集到的加速度数据vx1,vy1,vx2,vy2，计算出车辆两个车后轮的车轮转动角度α1、α2及车轮转动角度变化量Δα1、Δα2；所述车轮转动角度变化量Δα1、Δα2的计算方法为：根据受力平衡建立方程计算t时刻车轮转动角度α1t、α2t、t+1时刻车轮转动角度α1t+1、α2t+1，再计算出车轮转动角度变化量Δα1、Δα2: Δα1＝α1t+1-α1tΔα2＝α2t+1-α2ts2、将车轮转动角度变化量Δα1、Δα2分别和车轮模块的半径D代入公式，计算出车轮模块行驶距离Δs1、Δs2，通过车轮模块行驶距离Δs1、Δs2计算出车辆移动轨迹；所述车轮模块行驶距离Δs1、Δs2的计算方法为： s3、根据车轮移动圆弧外侧曲线L、车轮移动圆弧内侧曲线R、车轴长度W计算出内圆半径r；所述车轮移动内圆半径r的计算方法： s4、将内圆半径r代入公式计算出t到t+1时刻的弧度角所述车轮在t+1时刻移动构成圆弧的弧度角的计算方法为 s5、对弧度角进行角度制转换得到车辆偏向角变化量Δθ；所述弧度角换算成车辆偏向角变化量Δθ的计算方法为 s6、以t时刻的车轴中心点为原点，建立前进方向为y轴正方向，从移动圆弧外侧车轮模块指向移动圆弧内侧车轮模块的方向为x轴正方向的坐标系，命名为车辆坐标系；s7、将偏向角变化量Δθ、车轴长度W、内圆半径r代入公式计算出车轴中心点的坐标偏移d；所述t+1时刻的车轴中心点的坐标偏移d的计算方法为： s8、将t时刻的偏向角θt、t到t+1时刻的车轴中心点的坐标偏移d和偏向角变化量Δθ代入三角函数解出t到t+1时刻车辆在地面坐标系中的位移Δx、Δy；所述t+1时刻车辆的地面坐标系位移Δx、Δy的计算方法为 新的车辆偏向角为θt+1＝θt+Δθ；s9、利用车辆偏向角变化量Δθ、位移Δx和位移Δy计算出车辆t+1时刻在地面坐标系上的位置xt+1、yt+1和偏向角θt+1；s10、利用车辆在地面坐标系上的位置xt、yt、θt和xt+1、yt+1、θt+1绘制出车辆移动轨迹。

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