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龙图腾网恭喜维罗纳大学申请的专利用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113873954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080016006.1，技术领域涉及：A61B10/02；该发明授权用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备是由保罗·菲奥里尼;弗朗西斯科·博沃设计研发完成，并于2020-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备在说明书摘要公布了：一种用于机器人可移动臂的经会阴尤其是前列腺活检的设备，其包括：超声探头，围绕第一轴线安装；外科器械，设有可沿第一轨迹移动的针；以及外科器械的移动设备，包括至少一对彼此面对并围绕超声探头的沿第一纵轴布置的臂，以便沿着第二轨迹围绕该轴移动，优选是振荡，第二轨迹不同于第一轨迹，用于在每个引导臂的自由端引导和支撑针；以及连接接口，将设备连接到机器人的可移动臂并具有操作模块，该操作模块包括多个致动器，每个致动器移动相应的所述超声探头或所述引导臂，以及布置在操作模块上的分离模块，该分离模块被配置为将运动传递到超声探头或臂。

本发明授权用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人可移动臂的经会阴活检的设备4，所述设备4包括：超声探头7，安装成围绕第一轴线Y旋转并且配置为在使用中插入到患者的自然孔道中；外科器械5，设置有针53，所述针53可沿第一轨迹TA移动并且配置为在使用中与所述自然孔道间保持距离地插入；所述外科器械5的移动设备6，包括至少一对彼此面对并围绕所述第一轴线Y布置的引导臂14，以便围绕所述第一轴线Y沿着不同于所述第一轨迹TA的第二轨迹TE移动，为了在每个所述引导臂14的自由端54处引导和支撑所述针53；和连接接口1，设计为连接到机器人的所述可移动臂并包括操作模块2和分离模块3，所述操作模块2包括多个致动器12，每个致动器12移动相应的所述超声探头7或所述引导臂14，所述分离模块3包括设置在所述操作模块2上的杯状体21；所述操作模块2包括具有多个第一通孔11的第一底壁8，所述多个第一通孔11具有相应的基本上与所述第一轴线Y交叉的第二轴线X；每个致动器12包括第一输出轴13，所述第一输出轴13设有第一运动传递元件17并且通过相应的第一通孔11安装，其中所述第一运动传递元件17布置在相对于所述致动器12的所述第一底壁8的相对侧；所述杯状体21包括具有多个第二通孔24的第二底壁22，每个所述第二通孔24与各自的第一通孔11同轴，并且所述分离模块3包括多个传递构件25，每个所述传递构件25通过相应的第二通孔24布置以将运动从相应的第一运动传递元件17传递到相应的所述超声探头7或所述引导臂14；其中，所述设备4包括多对引导臂14；每对引导臂14沿所述第一轴线Y连续布置；其中，所述设备4还包括：第二运动传递元件61和第三运动传递元件63，所述第二运动传递元件61可绕所述各自的第二轴线X旋转并且所述第三运动传递元件63可绕所述第一轴线Y旋转，并且所述第二运动传递元件61和所述第三运动传递元件63以运动学方式彼此连接以传递来自各自的传递构件25的所述运动到所述超声探头7；和第四运动传递元件62和第五运动传递元件66、16A，所述第四运动传递元件62可绕所述各自的第二轴线X旋转并且所述第五运动传递元件66、16A可绕所述第一轴线Y旋转，并且所述第四运动传递元件62和所述第五运动传递元件66、16A以运动学方式彼此连接以传递来自各自的传递构件25的所述运动到相应的引导臂14；其中所述第二运动传递元件61包括第一齿轮61；所述第三运动传递元件63包括第二齿轮63，安装在与所述第一轴线Y同轴的第三中空轴64上，并且所述超声探头7在所述第三中空轴64内一体式安装；所述第四运动传递元件62包括第三齿轮62；所述第五运动传递元件66、16A包括安装在第四中空轴68上的第四轮66，凸轮16A一体地安装到所述第四中空轴68上，引起与其连接的相应的所述引导臂14的所述运动；其中作用在挺杆16B上的凸轮16A将所述凸轮16A的角位置，也是所述臂14的角位置，传递到位置传感器15；其中每个引导臂14在所述自由端54处设有第一通孔11或座，所述针53延伸穿过所述第一通孔11或座；并且一对彼此面对的所述臂14的所述第一通孔11或所述座同轴。

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