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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利一种定位方法、定位系统和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010884916.3，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种定位方法、定位系统和车辆是由薛常亮;俞彦辉;王化友;周彦兴;温丰设计研发完成，并于2020-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法、定位系统和车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种定位方法、定位系统和车辆。其中，该方法包括在初始位姿周围生成N个采样点C1～CN，分别基于激光特征的匹配确定各采样点对应的当前估计位姿的第一权值，基于视觉语义信息和路面语义信息的匹配即视觉特征的匹配确定各采样点对应的当前估计位姿的第二权值，然后根据的第一权值和第二权值对当前估计位姿加权求平均，得到车辆的实际位姿，从而实现了将基于激光特征的激光定位技术和基于特征的视觉定位技术进行融合，提高了定位效率。并且，本申请实施例提供的技术方案将激光特征和视觉语义信息编码存储在同一张定位地图中，实现了地图数据的融合，降低了定位过程中产生的数据开销和计算开销。

本发明授权一种定位方法、定位系统和车辆在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括：确定车辆的初始位姿，在所述初始位姿周围生成N个采样点C1～CN，N为正整数；根据所述车辆的当前预测位姿从定位地图中提取第一激光特征和至少一个视觉语义信息；对于任意采样点Cn，n为正整数，n≤N，根据其对应的当前估计位姿Pn，将提取自定位地图的第一激光特征与第二激光特征进行匹配，以确定所述当前估计位姿Pn的第一权值，所述第二激光特征是从激光雷达采集的点云数据中提取的；以及，对于任意采样点Cn，根据所述当前估计位姿Pn，将所述至少一个视觉语义信息与至少一个路面语义信息进行匹配，以确定所述当前估计位姿Pn的第二权值，所述至少一个路面语义信息是从摄像头采集的图像数据中提取的；根据所述N个采样点C1～CN的当前估计位姿P1-PN及其所述第一权值和所述第二权值，计算所述当前估计位姿P1-PN的加权平均值，以所述加权平均值作为所述车辆的当前位姿；其中，所述定位地图包括相互拼接的多张定位图片，所述定位图片包括色彩通道，所述第一激光特征的编码和所述视觉语义信息的编码存储在所述色彩通道中。

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