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龙图腾网恭喜新疆大学申请的专利一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111820009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010935664.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器是由李长勇;李惠鹏;李贵宾;谢佳伟;张品设计研发完成，并于2020-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器，本发明主要用于对具有果梗的果蔬的采摘。该末端执行器通过上方安装的双目摄像机对果蔬的采摘点进行精确定位，通过箱体侧面安装的直流电机为末端执行器提供动力；通过末端执行器内部的凸轮机构使夹持装置实现间歇的开合运动，通过变形齿轮齿条机构使剪切装置实现往返间歇运动；该末端执行器利用了锥齿轮减速箱、蜗轮蜗杆、凸轮机构以及齿轮齿条机构实现了夹持装置与剪切装置的规律性联动，实现了单个直流电机的单方向运动带动末端执行器进行先夹持，后剪切的规律性反复运动。

本发明授权一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器，包括上箱体、下箱体、夹持装置、剪切装置、蜗轮、蜗杆、30齿齿轮、40齿齿轮、70齿齿轮、不完全齿轮、变形齿条、双目摄像机、直流电机，所述上箱体的上部设置有双目摄像机，所述上箱体的前方设置有左剪切刀片，所述上箱体的前方安装有夹持装置，所述上箱体的侧面设置于直流电机，所述上箱体的后方设置有法兰盘，所述直流电机的下方安装有锥齿轮减速箱；所述夹持装置的前方设置有夹持爪，所述夹持装置的后方设置有连接器，所述夹持装置的内部设置有连接轴，所述连接轴上设置有销孔，所述连接轴的前方设置有L形杆，所述连接轴的后方设置有连接器，所述连接器的后方设置有凸轮，所述凸轮上设置有滑槽；所述上箱体的内部设置蜗轮、蜗杆、30齿齿轮、40齿齿轮、70齿齿轮、不完全齿轮、变形齿条，所述下箱体的上方设置有蜗杆，所述下箱体的上方设置有凸轮轴，所述下箱体的上方设置有齿轮轴，所述下箱体的上方设置有中间轴，所述中间轴的上安装有蜗轮，所述蜗轮的上方安装有30齿齿轮，所述凸轮轴上安装有40齿齿轮，所述40齿齿轮的上方设置有70齿齿轮，所述70齿齿轮上方安装有凸轮，所述齿轮轴上安装有不完全齿轮，所述不完全齿轮的外侧设置有变形齿条，所述变形齿条的前方设置有右剪切刀片，所述右剪切刀片上设置有前挡块，所述右剪切刀片上设置有梯形块，所述不完全齿轮以及所有齿轮均通过键与轴连接。

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