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龙图腾网恭喜北京万集科技股份有限公司申请的专利激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114252868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011016737.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质是由孟令钊;房颜明;王邓江;关喜嘉设计研发完成，并于2020-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法通过获取激光雷达在预设扫描范围内的雷达点云数据，再从预设扫描范围的精度大于预设精度阈值的地图点云数据中，获取预设扫描范围对应的待匹配区域的地图点云数据，进而将待匹配区域的地图点云数据和雷达点云数据进行匹配，得到激光雷达的标定参数。由于地图点云数据为高精度的地图点云数据，实现了使用高精度的数据对激光雷达进行标定，相比于传统的采用特定的定位设备对激光雷达进行标定的方法，本公开实施例所述的标定方法不会因定位设备的精度较低而影响标定的准确性，因此，本公开实施例提供的标定方法可以提高标定的准确性。

本发明授权激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达在预设扫描范围内的雷达点云数据；从所述预设扫描范围的地图点云数据中，获取所述预设扫描范围对应的待匹配区域的地图点云数据；所述地图点云数据的精度大于预设精度阈值；利用原始标定参数将所述待匹配区域的地图点云数据中的特征和所述雷达点云数据中的特征进行匹配，并根据匹配结果调整所述原始标定参数，以及将符合预设标准的匹配结果对应的原始标定参数确定为所述激光雷达的标定参数；所述待匹配区域的地图点云数据和所述预设扫描范围内的雷达点云数据中包含相同的待匹配物体；所述标定参数包括激光雷达坐标系原点的经度、纬度、海拔和所述激光雷达坐标系原点的旋转角度，所述旋转角度包括绕经度旋转角度、绕纬度旋转角度、绕海拔旋转角度；所述旋转角度由第一投影夹角和第二投影夹角确定，所述第一投影夹角为第一特征集合中两个第一特征之间的线段在雷达坐标系中的预设平面上的第一投影线段形成的夹角，所述第二投影夹角为第二特征集合中两个第二特征之间的线段在地理坐标系中的预设平面上的第二投影线段形成的夹角，所述第一特征集合由静态雷达点云数据构成，所述第二特征集合由待匹配区域的地图点云数据构成。

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