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龙图腾网恭喜通道鹏达炭业有限责任公司申请的专利基于三维扫描识别的投影示教枪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112207836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011193665.0，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权基于三维扫描识别的投影示教枪是由杨渊;杨兆设计研发完成，并于2020-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维扫描识别的投影示教枪在说明书摘要公布了：本发明公开基于三维扫描识别的投影示教枪，包括示教枪体和示教工具，所述示教工具安装在示教枪体的前端，示教过程首先通过投影仪投射变化的结构光，双摄像机采集图像，运算处理后获得工件整体三维模型，然后，示教枪前装载伴随示教枪一起移动的示教工具，模仿实际加工过程，手持并移动示教枪进行示教，移动过程中，快速处理和获得示教工具上两定位环和工件部分图像的三维数据，将工件部分图像匹配到已获得的工件整体三维模型中，反向计算出示教工具在各个瞬间的空间位姿，形成精确的轨迹，用以控制工业机械臂。此方法，不需要额外的摄像机和光源，不需要进行命令编程，工具便携，使用简单。

本发明授权基于三维扫描识别的投影示教枪在权利要求书中公布了：1.基于三维扫描识别的投影示教枪，包括示教枪体A30和示教工具B30，其特征在于：所述示教工具B30安装在示教枪体A30的前端，所述示教枪体A30包括微型投影仪A7、高速摄像机一A5、高速摄像机二A6、触摸屏A1、主枪柄A3、主扳机A9、固定螺丝A8与USB接口A2以及充电口A4，所述高速摄像机一A5与高速摄像机二A6对称固定于微型投影仪A7的前端两侧，所述触摸屏A1装设于微型投影仪A7的后端，所述主扳机A9装设于主枪柄A3的前侧上端，所述USB接口A2开设于微型投影仪A7的后端左侧外壁上，所述充电口A4开设于主枪柄A3的下端左侧外壁上，所述示教工具B30的后端与微型投影仪A7通过固定螺丝A8固定连接，所述示教工具B30包括主定位环B1、副定位环B4、副枪柄B2、副扳机B3、位移传感器B7与安装杆以及可拆卸工具头，所述位移传感器B7套设于副定位环B4的内部，所述副定位环B4与主定位环B1前后装设于安装杆上，所述可拆卸工具头的后端插接于位移传感器B7的前端内部，所述安装杆的后端与副枪柄B2固定连接，所述副扳机B3装设于副枪柄B2的前侧上端，所述主扳机A9与主枪柄A3的连接处装设有角度传感器，所述副扳机B3与副枪柄B2连接处内置行程开关。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人通道鹏达炭业有限责任公司，其通讯地址为：418000 湖南省怀化市通道侗族自治县县溪镇盈盘坡；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。