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龙图腾网恭喜阿里巴巴集团控股有限公司申请的专利导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114518120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011295891.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质是由时代奇;任小枫;蔡炀;王前卫;刘柳;白延成;戴剑波;崔斌;彭应亮设计研发完成，并于2020-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：在判断车辆接近路口时，获取与该路口的导航引导动作对应的路形数据；当车辆经过该路口时，基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像以及在拍摄该道路图像时车辆的定位位置信息，请求摄像设备的绝对位姿；根据摄像设备的绝对位姿、车辆搭载的陀螺仪检测的车辆方向变化数据和车辆的行驶速度，确定摄像设备的实时外参数；基于摄像设备的内参数和实时外参数，确定路形数据在车辆经过路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置；根据该投影位置将路形渲染在道路图像上，形成导航引导线。本公开实施例提供的方案能够提高路口导航引导的准确性。

本发明授权导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种导航引导方法，包括：获取车辆的定位位置信息；根据所述定位位置信息和已获得的导航路径信息，确定所述车辆是否接近路口；当所述车辆接近路口时，从预先制作的路形数据中，获取与所述路口的导航引导动作对应的路形数据；在所述车辆经过所述路口时，基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像及在拍摄所述道路图像时所述车辆的定位位置信息，请求所述摄像设备的绝对位姿；根据所述摄像设备的绝对位姿，车辆搭载的陀螺仪检测的车辆方向变化数据和车辆的行驶速度，确定摄像设备的实时外参数；基于所述摄像设备的内参数和实时外参数，确定所述路形数据在车辆经过所述路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置；根据所述投影位置将路形渲染在所述道路图像上，形成导航引导线；其中，所述路形数据是基于轨迹数据预先制作的，具体包括：基于标精地图数据，获得与路口的导航引导动作对应的动作路径，动作路径包括：进入所述路口的进入路段和驶出所述路口的退出路段；在预先采集的定位精度达到预设精度要求的轨迹数据中，获取与所述进入路段和所述退出路段匹配的轨迹数据；将所述轨迹数据处理为与导航引导动作对应的路形数据。

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