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龙图腾网恭喜深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人定位质量的判断方法、系统、机器人及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114689080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011584221.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权机器人定位质量的判断方法、系统、机器人及可读存储介质是由何科君;张涛;陈美文;周阳;刘勇;刘运航;武金龙设计研发完成，并于2020-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人定位质量的判断方法、系统、机器人及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人定位质量的判断方法，所述判断方法通过将机器人的定位模块获取的定位数据与机器人的地图信息进行匹配，通过匹配结果来判断机器人的定位质量，相对于现有技术中的采用独立的高精度定位系统，本发明的判断方法不需要额外增加任何的装置，不仅降低了成本，而且节约了空间，应用于机器人现场部署环节的定位质量评价，提高机器人部署的质量。本发明还提供了一种机器人定位质量的判断系统、机器人及非易失性计算机可读存储介质。

本发明授权机器人定位质量的判断方法、系统、机器人及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位质量的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：利用机器人的定位模块获得该机器人在预定区域内的定位数据，并对所述定位数据进行处理以得到处理后的定位数据，其中，所述定位模块为激光定位模块；获取所述机器人在该预定区域内的地图信息；将所述处理后的定位数据与所述地图信息相匹配，以得到一匹配结果；根据所述匹配结果判断所述机器人在该预定区域内的定位质量；所述利用机器人的定位模块获得该机器人在预定区域内的定位数据，并对所述定位数据进行处理以得到处理后的定位数据的具体步骤包括：通过机器人上的激光定位模块获取机器人在运行过程中每一帧的位姿数据及激光雷达点云数据，其中，同一帧下的位姿数据与激光雷达点云数据分别一一对应；分别将每一帧下的位姿数据及激光雷达点云数据进行汇总以得到总体位姿数据以及总体激光雷达点云数据，然后将所述总体激光雷达点云数据先后经过体素滤波、基于密度的聚类算法处理以得到加工后的激光雷达点云数据；所述将所述处理后的定位数据与所述地图信息相匹配，以得到一匹配结果的具体步骤包括：将所述加工后的激光雷达点云数据从机体坐标系转换为世界坐标系，以得到世界坐标系下的激光雷达点云数据，所述世界坐标系下的激光雷达点云数据具有第一空间位置，所述世界坐标系下的激光雷达点云数据在同一帧下所对应的位姿数据具有第二空间位置，连接所述第一空间位置与所述第二空间位置以形成一空间直线段；将所述空间直线段映射到所述地图信息中的数字栅格地图中；判断所述空间直线段与所述数字栅格地图中的障碍物是否发生碰撞，若发生碰撞，则将与该数字栅格地图相碰撞的空间直线段所对应的位姿数据标记为异常位姿数据；分别计算同一帧下不同检测点的位姿数据是否为异常位姿数据，并统计异常位姿数据的数量占该帧下所有位姿数据数量的第一比例，若该第一比例超过第一预设阈值，则判定该帧下的机器人的位姿为异常位姿；若该第一比例低于第一预设阈值，则判定该帧下的机器人的位姿为正常位姿；分别判断不同帧下的机器人的位姿是否为异常位姿，并统计不同帧下的机器人的异常位姿数量占该机器人的所有位姿数量的比例，其中，该不同帧下的机器人的异常位姿数量占该机器人的所有位姿数量的比例为第一比值。

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