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龙图腾网恭喜罗普特科技集团股份有限公司;罗普特(厦门)系统集成有限公司申请的专利一种多模态无监督的行人像素级语义标注方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112766061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011615688.6，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种多模态无监督的行人像素级语义标注方法和系统是由彭鹭斌;苏松志;苏松剑;蔡国榕;陈延艺;陈延行设计研发完成，并于2020-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态无监督的行人像素级语义标注方法和系统在说明书摘要公布了：本发明给出了一种多模态无监督的行人像素级语义标注方法和系统，包括对无人的监控场景进行三维重建，获取监控场景的初始点云信息；利用Tof图像采集设备获取监控场景中的第一点云信息，将其与初始点云信息配准后进行集合的差运算，获得第二点云信息，并将第二点云信息在水平面上进行投影，获得人员点云信息集合；对红外图像采集设备获取的场景信息阈值化后的二值化图像进行膨胀和腐蚀，获得连通区域信息集合；分别将人员点云信息集合和连通区域信息集合，利用已经标定的相机之间的位置关系，投影到RGB图像采集设备的图像平面空间中进行集合的交集运算，响应于共同像素超过第一阈值时，获取对应的人体区域集合。该方法和系统充分融合了不同模态摄像机的优点，可以有效提取出场景中的人体像素点。

本发明授权一种多模态无监督的行人像素级语义标注方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态无监督的行人像素级语义标注方法，其特征在于，包括：S1：对无人的监控场景进行三维重建，获取所述监控场景的初始点云信息；S2：利用Tof图像采集设备获取所述监控场景中的第一点云信息，将其与初始点云信息配准后进行集合的差运算，获得第二点云信息，并将所述第二点云信息在水平面上进行投影，获得人员点云信息集合；S3：对红外图像采集设备获取的场景信息阈值化后的二值化图像进行膨胀和腐蚀，获得连通区域信息集合；以及S4：分别将所述人员点云信息集合和所述连通区域信息集合，利用已经标定的相机之间的位置关系，投影到RGB图像采集设备的图像平面空间中进行集合的交集运算，响应于共同像素超过第一阈值时，获取对应的人体区域集合；根据所述位置关系、姿态信息和图像采集设备的内参，获得所述Tof图像采集设备与所述红外图像采集设备的第一变换矩阵、所述Tof图像采集设备与所述RGB图像采集设备的第二变换矩阵、所述红外图像采集设备与所述RGB图像采集设备的第三变换矩阵；所述S4具体包括：利用所述第二变换矩阵将所述人员点云信息根据相机成像原理投影到所述RGB图像采集设备的图像平面空间获得第一投影区域集合；利用所述第三变换矩阵将所述连通区域信息投影到所述RGB图像采集设备的图像平面空间获得第二投影区域集合；对所述第一投影区与集合与所述第二投影区与集合的像素进行交集运算。

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