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龙图腾网恭喜库卡德国有限公司申请的专利检测和评估关节上的摩擦状态的方法、机器人臂和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115485105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180031314.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权检测和评估关节上的摩擦状态的方法、机器人臂和计算机程序产品是由K·蒙雷亚尔设计研发完成，并于2021-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测和评估关节上的摩擦状态的方法、机器人臂和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于检测和评估机器人臂9的至少一个关节上的摩擦状态的方法，其中在制动测试程序的框架下沿第一转动方向自动驱动多个电动马达M1‑M6中的至少一个马达，在此检测被驱动的马达沿第一转动方向转动期间在该马达上的第一电动马达力矩M_1，并且随后沿与第一转动方向相反的第二转动方向自动驱动该至少一个马达，其中检测在被驱动的马达沿第二转动方向转动期间在被驱动马达上的第二电动马达力矩M_2，并且对第一马达力矩M_1和第二马达力矩M_2进行自动评估，以便获得配属于被驱动马达的关节的摩擦力矩Mr。本发明还涉及一种相关的机器人8和一种相关的计算机程序产品。

本发明授权检测和评估关节上的摩擦状态的方法、机器人臂和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种用于检测和评估机器人臂9的至少一个关节上的摩擦状态的方法，所述机器人臂具有多个关节L1-L6和将所述关节L1-L6相互连接的多个节肢G1-G7，其中所述机器人臂9与机器人控制器10相连接，所述机器人控制器被构造和设计为，操控所述机器人臂9的配属于所述机器人臂9的关节L1-L6的多个电动马达M1-M6和所述机器人臂9的配属的制动器B1-B6，以便使所述机器人臂9运动，所述方法包括以下步骤：-自动执行对应于所述机器人臂9的制动测试方法，所述制动测试方法被提供用于通过所述机器人控制器10操控所述机器人臂9的电动马达M1-M6和制动器B1-B6，以便根据通过所述制动测试方法所提供的制动测试程序1自动地移动所述机器人臂9的节肢G1-G7，并且自动地操控所述制动器B1-B6，-在所述制动测试程序的框架下，沿第一转动方向自动地驱动所述多个电动马达M1-M6中的至少一个马达，并在被驱动的马达沿所述第一转动方向转动期间检测所述被驱动的马达上的第一马达力矩M_1；随后沿与所述第一转动方向相反的第二转动方向自动地驱动该至少一个马达，并且在被驱动的马达沿所述第二转动方向转动期间检测所述被驱动的马达上的第二马达力矩M_2，-自动地评估所述第一马达力矩M_1和所述第二马达力矩M_2，以便获得属于被驱动的马达的关节的摩擦力矩Mr，其特征在于，通过将所述摩擦力矩Mr自动计算为所述第一马达力矩M_1和所述第二马达力矩M_2之差的一半的值，由所述第一马达力矩M_1和所述第二马达力矩M_2确定属于被驱动的马达的关节的摩擦力矩Mr，并且当自动确定的摩擦力矩Mr超过预定的最大力矩时，将所述至少一个关节的摩擦状态自动评估为有故障的，以及在将执行第二制动测试方法框架下于稍后时间点自动确定的稍后的摩擦力矩Mr与在执行第一制动测试方法框架下在先前时间点自动确定的先前的摩擦力矩Mr比较时，如果确定所述稍后确定的摩擦力矩Mr与所述先前确定的摩擦力矩Mr的偏差超过预定的阈值，则将所述至少一个关节的摩擦状态自动评估为有故障的。

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