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龙图腾网恭喜珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利关节结构及具有其的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113580191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110895016.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权关节结构及具有其的机器人是由冯仕伟;张志波;马俊杰;高小云;张天翼;文辉设计研发完成，并于2021-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节结构及具有其的机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，其中，关节结构包括相互连接第一关节和第二关节，第一关节和第二关节之间安装有驱动部件；驱动部件的至少部分端面分别与第一关节和或第二关节之间具有间隙；关节结构还包括：连接部件，设置在驱动部件的侧方，连接部件分别与第一关节和第二关节连接。本发明解决了现有技术中的机器人关节处的减速机承载应力集中的问题。

本发明授权关节结构及具有其的机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节结构，包括相互连接第一关节（100）和第二关节（200），所述第一关节（100）和所述第二关节（200）之间安装有驱动部件（300）；其特征在于，所述驱动部件（300）的至少部分端面分别与所述第一关节（100）和或所述第二关节（200）之间具有间隙；所述关节结构还包括：连接部件（1），设置在所述驱动部件（300）的侧方，所述连接部件（1）分别与所述第一关节（100）和所述第二关节（200）连接；所述第一关节（100）的外表面上设置有第一安装部（101），所述第一安装部（101）的至少部分朝向所述第一关节（100）的中心线方向凹陷，所述连接部件（1）的至少部分安装在所述第一安装部（101）内；所述第二关节（200）的内壁面上设置有第二安装部（201），所述第二安装部（201）的至少部分相对于所述内壁面朝向远离所述第一关节（100）的方向凹陷，所述连接部件（1）的至少部分安装在所述第二安装部（201）内；所述第一安装部（101）包括相互连接的第一定位端面和第二定位端面，所述连接部件（1）的第一侧面与所述第一定位端面连接，所述连接部件（1）的顶部端面的至少部分与所述第二定位端面连接；所述第二安装部（201）包括相互连接的第三定位端面和第四定位端面，所述第三定位端面与所述第一定位端面相对；所述驱动部件（300）的第一端面（301）与所述第一关节（100）的第一安装面（102）之间具有间隙；所述驱动部件（300）的第二端面（302）与所述第二关节（200）的第二安装面（202）连接，所述第二端面（302）和所述第一安装面（102）之间的距离为L1；所述连接部件（1）的底部端面与所述第二关节（200）的第二安装面（202）之间的距离为L2；所述连接部件（1）的底部端面和顶部端面之间的距离为L3；所述连接部件（1）的顶部端面与所述第一关节（100）的第一安装面（102）之间的距离为L4；其中，L1＞L2+L3+L4。

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