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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种用于内镜检查的辅助运动机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114376493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111485287.8，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权一种用于内镜检查的辅助运动机械臂是由黄天海;褚永华;王志康;张桦设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于内镜检查的辅助运动机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于内镜检查的辅助运动机械臂，包含设备固定夹持件、腕托组件、连接臂组件、高度调节组件、横向摆动组件和夹持固定组件，所述设备固定夹持件与腕托组件转动连接，做摆动运动；所述腕托组件与连接臂组件转动连接，做旋转运动；所述连接臂组件与高度调节组件转动连接，做旋转运动；所述高度调节组件与横向摆动组件转动连接，做旋转运动；横向摆动组件与夹持固定组件转动连接，做旋转运动；夹持固定组件用于夹持在固定物上。本发明无需气源或电源驱动装置关节即可进行转向和任意角度调整，且本发明可以支撑操作人员手臂及设备，操作上更便利，且适用性更广，可以用于各类内窥镜操作以及其他手持设备如骨科电钻等设备。

本发明授权一种用于内镜检查的辅助运动机械臂在权利要求书中公布了：1.一种用于内镜检查的辅助运动机械臂，其特征在于，包含设备固定夹持件、腕托组件、连接臂组件、高度调节组件、横向摆动组件和夹持固定组件，所述设备固定夹持件与腕托组件转动连接，做摆动运动；所述腕托组件与连接臂组件转动连接，做旋转运动；所述连接臂组件与高度调节组件转动连接，做旋转运动；所述高度调节组件与横向摆动组件转动连接，做旋转运动；横向摆动组件与夹持固定组件转动连接，做旋转运动；夹持固定组件用于夹持在固定物上；所述腕托组件，包括托架、腕托和手腕摇摆架，腕托通过第一转轴固定在托架侧壁上，且腕托相对于托架绕第一转轴做旋转运动；手腕摇摆架通过第二转轴固定在托架一端上，托架另一端连接在连接臂组件上，且手腕摇摆架相对于托架做摆动运动，手腕摇摆架连接在设备固定夹持件上；所述高度调节组件，包含装配在旋转支架的转轴Ⅲ、转轴Ⅱ、抬升杆、气弹簧和转轴Ⅰ以及与气弹簧通过线束连接的气弹簧控制按键；所述旋转支架与横向摆动组件转动连接，沿垂直轴线进行旋转运动，所述抬升杆一端通过转轴Ⅲ与旋转支架连接，另一端通过转轴Ⅰ与气弹簧连接，所述气弹簧通过转轴Ⅱ与旋转支架连接；通过操作者控制气弹簧控制按键并伴随着操作者手臂的压力使气弹簧伸长和收缩，使得抬升杆绕转轴Ⅲ做上下摆动，实现高度调节。

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