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龙图腾网恭喜北京航天自动控制研究所申请的专利一种运载火箭跨滑行段推力下降在线重规划初值估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114417569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111595032.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种运载火箭跨滑行段推力下降在线重规划初值估计方法是由宋征宇;王聪;巩庆海;施国兴;何勇;胡海峰设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运载火箭跨滑行段推力下降在线重规划初值估计方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种运载火箭跨滑行段推力下降在线重规划初值估计方法，该方法包括：将运载火箭推力下降故障情况下的轨迹分为第一主动段、滑行段、第二主动段；基于运载火箭的飞行状态确定第一主动段的飞行状态序列、滑行段的飞行状态序列、第二主动段的飞行状态序列；根据第一主动段的飞行状态序列、滑行段的飞行状态序列、第二主动段的飞行状态序列进行重规划初值估计。本申请将运载火箭推力下降故障情况下的轨迹分为第一主动段、滑行段、第二主动段，同时考虑第一主动段的飞行状态序列、滑行段的飞行状态序列、第二主动段的飞行状态序列进行重规划初值估计，使得估计过程更加合理，进而提升数值重规划的收敛性和快速性。

本发明授权一种运载火箭跨滑行段推力下降在线重规划初值估计方法在权利要求书中公布了：1.一种运载火箭跨滑行段推力下降在线重规划初值估计方法，其特征在于，所述方法包括：将运载火箭推力下降故障情况下的轨迹分为第一主动段、滑行段、第二主动段；基于运载火箭的飞行状态确定所述第一主动段的飞行状态序列、所述滑行段的飞行状态序列、所述第二主动段的飞行状态序列；其中：基于运载火箭的飞行状态确定所述第一主动段的飞行状态序列，包括：构建第一主动段重规划问题；所述第一主动段重规划问题包括：运动方程、初始状态、终端状态和控制量约束；采用非线性规划方法对所述第一主动段重规划问题进行求解，得到所述第一主动段的飞行状态序列X1和控制量序列U1；其中，U1由所述第一主动段各离散点上的控制量构成，所述第一主动段各离散点上的控制量均为 为所述第一主动段在故障时刻的俯仰程序角，ψ0为所述第一主动段在故障时刻的偏航程序角，[]T为转置运算；基于运载火箭的飞行状态确定所述滑行段的飞行状态序列，包括：根据所述运载火箭进入滑行轨道时刻的终端状态，确定滑行段轨道根数；基于所述滑行段轨道根数确定所述滑行段各离散点的速度矢量和位置矢量其中，j为所述滑行段离散点标识，j＝1,…,N+1，N+1为所述滑行段的离散点总数量，N为所述滑行段真近点角平分的区间数量；确定所述滑行段各离散点的时间；根据定所述滑行段各离散点的速度矢量和位置矢量所述滑行段各离散点的时间得到所述滑行段的飞行状态序列Xc和控制量序列Uc；其中，Uc由所述滑行段各离散点上的控制量构成，所述滑行段各离散点上的控制量均为0；基于运载火箭的飞行状态确定所述第二主动段的飞行状态序列，包括：根据所述运载火箭的剩余飞行时长确定所述第二主动段的时间间隔和初始状态；基于所述第二主动段的时间间隔和初始状态，采用数值积分计算出第二主动段的飞行状态量序列X2和控制量序列U2；根据所述第一主动段的飞行状态序列、所述滑行段的飞行状态序列、所述第二主动段的飞行状态序列进行重规划初值估计。

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