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龙图腾网恭喜湖南天桥嘉成智能科技有限公司申请的专利一种基于机器视觉的全自动柔性板材单张转运装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114314364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111661414.5，技术领域涉及：B66C19/00；该发明授权一种基于机器视觉的全自动柔性板材单张转运装置及方法是由邱永峰;毛轩昂;郑祎;郑正国;查铂;崔家骝;郭思明设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的全自动柔性板材单张转运装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了通过一种基于机器视觉的全自动柔性板材单张转运装置及方法，通过三维激光机器视觉扫描系统，对库区进行扫描，对目标物料的位置和尺寸进行快速定位，并结合视觉自动识别设备对物料规格和型号的快速识别，提高库区物料调度的效率。本发明还通过规格型号信息的识别，自动调整真空吸盘吊具的吸盘横向间距和前后排吸盘高度差，达到对不同型号钢板转运的自适应目的，并且结合称重传感器的信号反馈及时对被吸取钢板作出调整，保证每次都能准确吸取单张钢板，有效提升钢板转运质量和效率，解决了现有转运装置无法快速对板材进行准确识别、定位转运，特别是现有搬运装备对柔性板材搬运困难的问题。

本发明授权一种基于机器视觉的全自动柔性板材单张转运装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的全自动柔性板材单张转运方法，其特征在于，所述方法基于重载吸取搬运作业设备进行柔性板材单张转运，重载吸取搬运作业设备包括运动部和真空吸盘吊具，真空吸盘吊具和运动部的起升机构通过称重传感器和链接销连接，所述真空吸盘吊具上真空吸盘沿天车车身纵向方向分组并行排列，每一组由多真空吸盘构成，纵向吸盘的高度差和横向吸盘的间距可调；转运步骤包括：S1.获取需调运板材的数据，通过三维激光机器视觉扫描系统对库区进行扫描，确定所需调运板材垛位位置和垛位高度信息，并将信息传输至控制系统；S2.控制系统结合板材运输行走小车的定位激光测量数据，控制运输机移动至板材垛位上方，并通过板材运输行走小车上的视觉自动识别设备扫描垛位上板材表面上的喷码信息，获取板材的规格型号；S3.控制系统根据获取板材的规格型号信息，调整真空吸盘吊具移动至板材表面，吸取板材提升至安全高度，行走机构控制板材运输机自动定位至放板位置；S31.获取板材的规格型号后，控制系统根据板材的宽度和长度通过板材运输行走小车调节吊具横向两组吸盘的间距和纵向方向吸盘的高度差，纵向上吸盘的高度差可调节，根据柔性板材长度设置投入的吸盘组数，不需要的吸盘缩回，自动适用不同长度规格的钢板调运，横向上吸盘的间距可调适应不同的钢板宽度；S32.将真空吸盘吊具贴于板材表面从板材的边缘的吸盘开始抽真空吸取板材，并先抬起板材边缘部，再控制纵向中间部分的吸盘依次抬起板材；S33.吸附完毕后真空吸盘吊具与提升机构上升，真空吸盘吊具和起升机构通过称重传感器和链接销连接，称重传感器检测真空吸盘吊具吸取板材的重量，并将其传输至控制系统中，判断其是否符合设置的单张该板材的称重阈值的1.2~1.7倍，若符合则提升至安全高度，行走机构控制板材运输机自动定位至放板位置；若不符合则控制系统通过气缸控制吸盘连着板材不断地变换吸盘的高度，吸盘气缸震动法甩开多余被吸附的板材，称重信息符合称重阈值后再提升至安全高度，行走机构控制板材运输机自动定位至放板位置；S4.到达放板位置后，板材运输行走小车获取控制系统允许放板信息后自动下降放板；S5.放板完毕后，根据调运任务和板材数量，继续下一张板材的调运，重复上述转运步骤，直至所有板材吊运完毕，自动回到等待位置，等待下一次转运任务。

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