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龙图腾网恭喜合肥泰禾智能科技集团股份有限公司申请的专利导航定位方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210134028.9，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权导航定位方法、装置、系统及存储介质是由邵明烨;许大红;石江涛;贾仁耀;王家勇;陈太平设计研发完成，并于2022-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航定位方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提出一种导航定位方法、装置、系统及存储介质，方法应用于装车机的控制设备，装车机上安装有工业相机和激光雷达，与控制设备配合的激光发射器用于照射激光线至货车的车厢底板上，方法包括：实时获取一组采集数据，据采集数据中的点云数据得到装车机的第一偏角和偏移量，根据第一偏角和偏移量装车机行驶，根据车厢底板图像中得到装车机的第二偏角，在装车机到达装车位置后，根据历史得到的第一偏角和第二偏角拟合出偏角估计值，以根据偏角估计值调整装车角度，使得基于历史偏角数据的偏角估计值更为准确，从而能够提高导航定位的精度。

本发明授权导航定位方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导航定位方法，其特征在于，应用于装车机的控制设备，所述装车机上安装有工业相机和多个激光雷达，与所述控制设备配合的激光发射器用于照射激光线至货车的车厢底板上，所述控制设备与所述激光雷达和所述工业相机通信连接，所述方法包括：实时获取一组采集数据，所述采集数据包括在同一位置同一时刻，各所述激光雷达采集自身所正对的货车车厢区域的点云数据，以及所述工业相机采集的所述货车的车厢底板图像；根据所述点云数据得到每个所述激光雷达与所述货车的车厢边沿的距离，根据所有所述距离，计算出所述装车机与所述货车中轴线的第一偏角，以及所述装车机在所述货车车厢中的偏移量；根据所述第一偏角和所述偏移量实时控制所述装车机在所述货车车厢中的行驶；从所述车厢底板图像中提取出激光线数据，根据所述激光线数据计算出所述装车机与激光线间的第二偏角，将由同一组所述采集数据获得的所述第一偏角和所述第二偏角作为一组偏角数据进行记录；在装车机到达装车位置后，根据多组所述偏角数据拟合出偏角估计值，根据所述偏角估计值调整所述装车机的装车角度；所述从所述车厢底板图像中提取出激光线数据，根据所述激光线数据计算出所述装车机与激光线间的第二偏角的步骤，包括：将所述车厢底板图像中像素值大于灰度阈值的像素点作为目标像素点，并提取各所述目标像素点的坐标作为激光线数据；基于各个所述坐标，拟合出关于各个所述目标像素点的拟合直线；根据所述拟合直线的系数，采用三角函数，得到所述装车机与激光线间的第二偏角；所述根据多组所述偏角数据拟合出偏角估计值的步骤，包括：计算每组所述偏角数据中第一偏角和第二偏角的绝对偏角差；将多个所述绝对偏角差中大于偏角阈值的绝对偏角差剔除，得到多个目标偏角差，对多个所述目标偏角差进行拟合，得到估计偏角差；获取由所述工业相机在装车位置采集的车厢底板图像得到的第二偏角；将所述第二偏角与所述估计偏角差的差值作为偏角估计值。

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