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龙图腾网恭喜中航创世机器人(西安)有限公司申请的专利肌电反馈电刺激控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114470520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210179316.6，技术领域涉及：A61N1/36；该发明授权肌电反馈电刺激控制系统及控制方法是由陈德才;贺琛;马瑞;单丁;张文强;张坤;曹冬冬设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本肌电反馈电刺激控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明为解决目前肌电生物反馈治疗仪技术方案中，仅设置一个电极的方案，只能实现肌电采集或电刺激脉冲输出中的一种功能，设置两个相互独立电极的方案，无法直接采集到有电刺激脉冲输出时的肌电信号的技术问题，提供肌电反馈电刺激控制系统及控制方法，控制系统包括电极、电刺激脉冲模块、脉冲取样模块、信号预处理模块、肌电信号采集处理模块和系统控制模块，基于电刺激脉冲采样模块按照预设采样比例采集当前的电刺激信号，然后对设备采集到的信号通过减法运算消除电刺激信号，通过一个电极，可以同时进行电刺激脉冲输出和肌电采集输入，系统设置更加简便。

本发明授权肌电反馈电刺激控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种肌电反馈电刺激控制系统，其特征在于：包括电极1、电刺激脉冲模块2、脉冲取样模块4、信号预处理模块5、肌电信号采集处理模块3和系统控制模块6；所述电极1分别与电刺激脉冲模块2和信号预处理模块5相连，用于与肌肉表面接触采集肌电信号，并接收电刺激脉冲模块2输出的电刺激脉冲；所述信号预处理模块5还分别与脉冲取样模块4和肌电信号采集处理模块3相连，用于接收脉冲取样模块4输出的脉冲取样信号，并对脉冲取样信号和由电极1接收的复合信号进行预处理，消除复合信号中的电刺激脉冲信号，输出电极1采集的肌电信号；所述复合信号包括电刺激脉冲和由电极1采集的肌电信号；所述肌电信号采集处理模块3，用于对信号预处理模块5输出的肌电信号进行滤波、放大、模数转换中的一种处理或任意种组合处理；所述系统控制模块6分别与电刺激脉冲模块2、脉冲取样模块4和肌电信号采集处理模块3相连，用于控制电刺激脉冲模块2、脉冲取样模块4工作，并接收肌电信号采集处理模块3输出的肌电信号；所述脉冲取样模块4还与电刺激脉冲模块2相连，用于从电刺激脉冲模块2中按照预设取样比例进行取样；所述脉冲取样模块4通过以下方式确定预设取样比例：S1.1，在电极1不接触皮肤的情况下，通过系统控制模块6向电刺激脉冲模块2发送指令，使电刺激脉冲模块2向电极1输出电刺激脉冲；S1.2，通过系统控制模块6设置脉冲取样模块4的取样比例，使脉冲取样模块4从电刺激脉冲模块2中按照取样比例进行取样，得到信号M，并将信号M输出至信号预处理模块5；S1.3，通过信号预处理模块5，从电极1输出至信号预处理模块5的信号N中，消除信号M，得到信号P；S1.4，判断信号P是否为0，若为0，则将步骤S1.2中设置的取样比例作为预设取样比例，否则，调整取样比例，返回步骤S1.2，直至信号P比为0，将对应取样比例作为预设取样比例。

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