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龙图腾网恭喜湖南人文科技学院申请的专利一种根据声呐图像处理的水下采样机器人的水下定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114742792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210353394.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种根据声呐图像处理的水下采样机器人的水下定位方法是由刘懿;成运;喻执设计研发完成，并于2022-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种根据声呐图像处理的水下采样机器人的水下定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种根据声呐图像处理的水下采样机器人的水下定位方法，属于水下机器人实时定位技术领域，方法包括如下，事先采集水下采样机器人的权方位轮廓，得到编码轮廓线条图源，使用声呐进行连续收集海底图像，将采集的图像进行轮廓处理，将海底图案轮廓线条图与轮廓线条图源对比查找是否有水下取样机器人轮廓，确定水下采样机器人的方位，对水下采样机器人实时跟踪。通过事先采集水下采样机器人的全方位轮廓，然后得到对比的图像源，然后在采集图像时，把闭环的轮廓进行极坐标的处理方式，根据两次的离散傅里叶和反傅里叶变化，得到图像的相似度，使得整个计算过程更加的简单，处理速度更快，计算量更小，实现实时的定位跟踪。

本发明授权一种根据声呐图像处理的水下采样机器人的水下定位方法在权利要求书中公布了：1.一种根据声呐图像处理的水下采样机器人的水下定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：获取水下取样机器人全方位的声呐图像；步骤2：对所有的声呐图像进行识别边缘轮廓和边缘轮廓的内部线条得到轮廓线条图；步骤3：收集所有轮廓线条图，然后对轮廓线条图进行编码，得到编码轮廓线条图源；步骤4：使用声呐进行连续收集海底图像；步骤5：将采集的图像进行轮廓处理，得到海底图案轮廓线条图；步骤6：将海底图案轮廓线条图与轮廓线条图源对比查找是否有水下取样机器人轮廓；步骤7：将机器人轮廓与轮廓线条图源二次对比确定水下采样机器人；步骤8：确定水下采样机器人的方位，调整声呐图像采集装置方位，对水下采样机器人实时跟踪，步骤3的过程为：以采集的圆周半径为文件夹名称，将相应的采集圆周的轮廓线条图放进文件夹内，然后把采集时候的采集船所在水下取样机器人的具体方位位置信息编码在相应的轮廓线条图上，每个轮廓线条图下面都有采集点相对水下取样机器人的位置信息，得到所有的编码采集方位信息轮廓线条图汇总为编码轮廓线条图源；将编码轮廓线条图源的每个图像放到二维坐标轴上，选定水下取样机器人的轮廓为中心点与二维坐标轴的原点对应，然后把水下取样机器人的轮廓设定为k个点，k为大于64的整数倍数值，则得到轮廓上设置的点的极坐标为n为正整数，且大于等于k，将所有极坐标中的rn提取出来得到极坐标函数lk＝r1,r2,r3···rn，则得到所有编码轮廓线条图源的极坐标函数ltk＝r1,r2,r3···rn，t为编码轮廓线条图的个数，为正整数；步骤6的具体过程为：将海底图案轮廓线条图进行轮廓跟踪识别，将识别出的闭环的轮廓进行标记，并将闭环的轮廓进行选定，然后将闭环的轮廓放到二维坐标轴上，将闭环的轮廓的中心点与二维坐标轴的原点对应，将闭环的轮廓设定为k个点，k为大于64的整数倍数值，则得到轮廓上设置的点的极坐标为n为正整数，且大于等于k，将所有极坐标中的提取出来得到极坐标函数然后将与所有编码轮廓线条图源的极坐标函数ltk＝r1,r2,r3···rn傅里叶变换得到离散函数l,,k，然后将离散函数l,,k进行反傅里叶变换得到轮廓的相似度函数，找出函数的最大值，当最大值大于等于设定值时，认定闭环的轮廓为水下采样机器人的轮廓。

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