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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种基于机器视觉的车厘子采摘分类方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210493160.9，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于机器视觉的车厘子采摘分类方法及装置是由李小冬;余正生;宫兆喆设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的车厘子采摘分类方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的车厘子采摘分类方法，包括：采集挂在枝头包含果柄的车厘子图像滤波除噪后作为原始图像；对原始图像进行图像处理，提取车厘子的果柄特征并确定采摘点位置进行采摘；对采摘下来的车厘子进行图像采集得到分类用图像；对分类用图像进行图像处理，提取车厘子的轮廓特征，依据轮廓特征计算车厘子的尺寸；根据车厘子的尺寸数据对车厘子进行分类；还公开了一种采摘分类装置包括：采集模块；分类传输模块；连接模块；控制模块。本发明针对车厘子属于小型类球形水果且带有长果柄的特征，设计专属于车厘子的基于机器视觉的采摘分类方法，能够提高车厘子采摘效率。

本发明授权一种基于机器视觉的车厘子采摘分类方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的车厘子采摘分类方法，其特征在于，包括：S1、采集挂在枝头包含果柄的车厘子图像滤波除噪后作为原始图像；S2、对原始图像进行图像处理，提取车厘子的果柄特征并确定采摘点位置进行采摘；采用颜色因子对原始图像进行灰度提取得到原始灰度图像；将原始图像转化成HIS模型图像并进行基于色调H的分割后得到掩模图像；结合原始灰度图像和掩模图像排除果实区域后得到果柄及其附近区域的灰度图；采用Otsu算法对所述灰度图进行二值化处理，得到果柄与果实的连接点位置和果柄与枝干的生长点位置；对连接点位置和生长点位置进行加权计算得到采摘点位置；S3、对采摘下来的车厘子进行图像采集得到分类用图像；S4、对分类用图像进行图像处理，提取车厘子的轮廓特征，依据轮廓特征计算车厘子的尺寸；S5、根据车厘子的尺寸数据对车厘子进行分类。

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