恭喜中国科学院自动化研究所陈嘉浩获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利肌肉骨骼机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952791B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210558121.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权肌肉骨骼机器人控制方法及装置是由陈嘉浩;乔红设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本肌肉骨骼机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种肌肉骨骼机器人控制方法及装置，该方法包括：获取目标运动参数；将目标运动参数输入至肌肉控制模型中，得到肌肉控制模型输出的肌肉控制信号；其中，肌肉控制模型为基于运动反馈结果和神经流形投影算子训练得到的，运动反馈结果为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数样本确定的，神经流形投影算子为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数样本的前一运动参数样本确定的。本发明的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，通过将神经流形投影算子与运动反馈结果结合起来训练肌肉控制模型，得到了精度高一级抗遗忘能力强的肌肉控制模型，产生的肌肉控制信号准确率高，探索能力和抗遗忘能力强，能够满足多任务场景下的控制需求。
本发明授权肌肉骨骼机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种肌肉骨骼机器人控制方法，其特征在于，包括：获取目标运动参数；将所述目标运动参数输入至肌肉控制模型中，得到所述肌肉控制模型输出的肌肉控制信号；其中，所述肌肉控制模型为循环神经网络模型，且是基于运动反馈结果和神经流形投影算子通过强化学习训练得到的；所述运动反馈结果为基于输入至所述肌肉控制模型的当前运动参数样本获得的奖励信号，且所述运动反馈结果用于表征实际运动状态与目标运动参数的差距；所述神经流形投影算子为基于输入至所述肌肉控制模型的所述当前运动参数样本的前一运动参数样本确定的，且所述神经流形投影算子是用于表征所述肌肉控制模型对所述前一运动参数样本进行处理所产生的神经元活动的数学模型。
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