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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210613551.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法是由李超群;曲婷;王锦坤;高炳钊设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法，该方法包括：获取车辆激光雷达点云信息，从点云中提取地面附近区域点云，从中提取出地面；对地面点进行多帧累积；根据多帧累积后的地面点生成强度分布直方图，基于强度分布直方图求取提取车道线点云的强度阈值，确定车道线候选点；利用直方图滤波去除车道线候选点中噪声点；使用DBSCAN算法将位置上接近的多个点云点进行聚类生成多个点云簇；使用并查集算法将位于同一条车道线上的点云簇聚为一类；使用最小二乘拟合的方法对每类中的车道线点进行拟合，获取车道线方程，实现车道线检测；该车道线检测方法实时性高、精度高，有效地滤除了噪声点，减少了漏检和误检的情况。

本发明授权一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法，其特征在于，包括：S1、获取车辆的激光雷达点云信息，从所述点云中提取地面附近区域点云；S2、从所述地面附近区域点云中提取地面区域作为目标区域；S3、对所述目标区域内的地面点进行多帧累积；S4、根据多帧累积后的地面点生成强度分布直方图，基于所述强度分布直方图求取提取车道线点云的强度阈值，根据所述强度阈值确定车道线候选点；S5、利用直方图滤波方法去除所述车道线候选点中的噪声点；S6、使用DBSCAN算法将位置上接近的多个点云点进行聚类生成多个点云簇；S7、使用并查集算法对所述多个点云簇进行聚类，将位于同一条车道线上的点云簇聚为一类；S8、使用最小二乘拟合的方法对每类车道线点进行拟合，获取车道线方程，基于所述车道线方程实现车道线检测；所述步骤S6中，所述使用DBSCAN算法将位置上接近的多个点云点进行聚类生成多个点云簇，包括：对所述DBSCAN算法中的距离求算方法进行改写，利用车道线细、长的特征，求解点之间距离的方向分为沿主行驶方向和垂直于主行驶方向；在所述沿主行驶方向和所述垂直于主行驶方向这两个方向上的距离分别设定低权重和高权重，在选取可以聚为一类的点时，滤除所述垂直于主行驶方向上的噪声点。

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