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龙图腾网恭喜一汽解放汽车有限公司申请的专利一种碰撞预警方法、装置、车辆、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210785433.7，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种碰撞预警方法、装置、车辆、设备及存储介质是由闫卓;谭树梁;王琳琳;李德华;迟洪武设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种碰撞预警方法、装置、车辆、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种碰撞预警方法、装置、车辆、设备及存储介质。在每个检测时间点，根据设置在车辆两侧的摄像装置采集的图像合成视差图；对所述视差图进行预处理；根据所述视差图确定所述车辆预设范围内的目标物检测结果；根据所述目标物检测结果进行碰撞预警。本发明实施例的技术方案，通过将车辆的摄像装置采集的图像合成视差图，对视差图进行预处理后，根据视差图对车辆周边预设范围内的目标物进行检测，并根据目标物检测结果进行碰撞预警，解决了对于车辆侧后方的情况需要驾驶员自行观察并进行危险情况的评估的问题，能够辅助用户避免车辆两侧及后方的安全危险。

本发明授权一种碰撞预警方法、装置、车辆、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：在每个检测时间点，根据设置在车辆两侧的摄像装置采集的图像合成视差图；对所述视差图进行预处理；根据所述视差图确定车辆预设范围内的目标物检测结果；根据所述目标物检测结果进行碰撞预警；所述根据所述视差图确定车辆预设范围内的目标物检测结果，包括：确定所述视差图中包括的所述目标物；确定所述目标物与所述车辆的相对位置和相对速度；根据所述目标物的所述相对位置和所述相对速度作为所述目标物检测结果；所述确定所述目标物与所述车辆的相对位置和相对速度，包括：根据所述目标物的静态特征点；确定所述静态特征点在所述视差图预设坐标系中的当前坐标位置；根据所述车辆在所述坐标系中的固定坐标位置与所述当前坐标位置确定所述相对位置；获取历史检测时间点的历史视差图；确定所述历史视差图中所述目标物的静态特征点的历史坐标位置；根据所述历史坐标位置和所述当前坐标位置确定所述目标物的相对速度；其中，所述根据所述目标物检测结果进行碰撞预警，包括：根据所述目标物的所述相对位置和所述相对速度，根据所述车辆的车辆状态确定所述目标物到达车辆周围预设预警范围的预估时间；在所述预估时间时，根据所述车辆状态进行碰撞预警；当所述车辆状态为停止时，所述在所述预估时间时，根据所述车辆状态进行碰撞预警，包括：根据所述相对位置确定所述车辆的目标车门；在预估时间点时确定是否存在对所述目标车门的操作；当不存在对所述目标车门的操作时，生成预警信息对驾驶员进行预警；当存在对所述目标车门的操作时，生成所述预警信息对驾驶员进行预警并锁定所述目标车门的开启功能。

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