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龙图腾网恭喜深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利无人车高精地图路网生成系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115435798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210906460.5，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权无人车高精地图路网生成系统及方法是由郭永春;罗作煌;刘文博;唐海建;候铁研设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车高精地图路网生成系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人车高精地图路网生成系统及方法，系统包括依次连接的数据接收模块、语义地图模块、矢量化模块、拓扑地图模块。本发明充分利用无人车定位模块所提供的精确的轨迹信息，以及激光点云和图像等信息，制定了语义点云生成、矢量化提取、以及拓扑路网生成的完整工具链，可以快速自动化的生成车道级的高精度路网地图，满足了无人车规划控制和辅助定位的核心需求。

本发明授权无人车高精地图路网生成系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人车高精地图路网生成方法，其特征在于，包括以下步骤：1）利用数据接收模块，接收无人车定位模块发送的轨迹信息和激光点云地图，接收图像处理模块发送的语义分割图像；2）利用语义地图生成模块，对输入数据进行预处理，进行激光点云的路面分割和标线分割；3）利用标线矢量化生成模块，对分割出来标线点云进行纵向微分切段，对每个切段内点云块进行聚类，对每个聚类簇进行关键点和主方向的提取，利用关键点进行骨架线的连接，对骨架线进行拟合与优化的生成高精度的光滑矢量标线；对标线点云进行纵向微分切段，是指按照轨迹行进方向，按照较小的间隔；所述关键点的提取，是指对分段内的标线点云，进行欧氏距离的聚类，对同一个类簇的点云块计算重心点，作为该类簇的关键点；所述主方向的提取，是指对每个点云块的类簇，利用PCA的方式计算方差最大的方向向量作为该类簇的主方向；所述骨架线的连接，是指按照类簇的时序性、空间相关性和主方向一致性进行关键点的连接；所述的骨架线的连接具体的实施方式是，在第一个切段内部按照上一步提取的各个关键点（v1,v2,...,vn）新建不同的矢量标线容器列表lane_list_1，lane_list_2，...，lane_list_n，并压入对应的关键点；进入下一个切段，检查当前切段的类簇m与上一个切段的类簇n是否存在重叠，如果存在重叠，则将该类簇的关键点vm压入对应的矢量标线的列表lane_list_n，完成本次类簇m关键点vm的连接；如果没有重叠，但是该类簇m与类簇n的距离和主方向均小于设定阈值，则将该关键点vm压入对应矢量标线的列表lane_list_n完成连接；如果本次切段中的类簇m与上一次切段的所有类簇之间均没有重叠度，且距离阈值或主方向角度阈值超限，则认为该类簇关键点为新的矢量标线顶点，新建矢量标线顶点列表lane_list_n+1，压入关键点vm；依次类推，完成所有切段的关键点的连接；所述骨架线的拟合与优化，是指按照二次B样条曲线函数对上述骨架线进行拟合，使用道格拉斯普克的方法对拟合后曲线进行简化；4）利用拓扑地图生成模块，计算建图区域并构建全局地图网格，并用轨迹对网格进行激活，对同一路段多条轨迹的情况进行聚类处理，根据轨迹网格单元的信息构建无向图连通域，根据无向图节点的单连通和多连通的特性判断交叉口区域和非交叉口区域，对非交叉口的单连通域进行纵向分段和分段内横向车道拓扑关系的构建，对纵向分段之间进行同名车道之间的匹配、连接，以及车道变化点的虚拟车道构建，对交叉口区域根据车道转向信息进行虚拟车道的构建和连接，最终生成全局车道级的拓扑路网高精地图。

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