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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种基于动态场景的定位方法、装置、机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115326051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210929111.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于动态场景的定位方法、装置、机器人及介质是由李瀚文;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;方映峰设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态场景的定位方法、装置、机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于动态场景的定位方法，其包括如下步骤：S1，使用获取的3D激光雷达数据，并基于先验地图进行定位；S2，在基于先验地图进行定位结果不正确时，使用激光里程计获取机器人的姿态Tm；S3，将当前帧和上一帧激光里程计得到的姿态变换加入到因子图，因子图中存在上一时刻的位姿，通过激光里程计的预测位姿变换转换得到当前时刻位姿初值，利用此初值作为观测NDT配准的初始值，最终NDT配准的结果为当前的准确位姿。本发明首先使用激光雷达的先验地图进行姿态匹配，在匹配失效的情况，使用激光里程计获取当前帧与上一帧姿态的姿态变换，并使用激光里程计获取的姿态变换作为观测的初始值获取最终姿态。

本发明授权一种基于动态场景的定位方法、装置、机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态场景的定位方法，其包括如下步骤：S1，使用获取的3D激光雷达数据，并基于先验地图进行定位；S2，在基于先验地图进行定位结果不正确时，使用激光里程计获取机器人的姿态；所述步骤S2具体包括：S21，获取关键帧，并将所述关键帧加入关键帧队列，同时保存所述关键帧的激光姿态；S22，获取子图submap；S23，对当前帧与上一帧进行GICP算法配准，得到两帧之间的相对姿态变换；S24，将与上一帧的姿态相乘，得到当前帧在先验地图的坐标系下的姿态预测值；S25，利用姿态预测值，并进行GICP算法进行当前帧与子图submap的配准，得到当前帧在先验地图的坐标系的姿态；S3，将当前帧和上一帧激光里程计得到的相对姿态变换加入到因子图，因子图中存在上一时刻的位姿，从而得到当前时刻位姿初值，利用此初值作为观测NDT配准的初始值，最终NDT配准的结果为当前的准确位姿。

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